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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694625.1，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人是由柴馨雪;郑国畅;徐灵敏;李秦川设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人加工领域，目的是提供一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，以解决实际加工场景复杂导致加工作业困难和加工精度不足等问题。技术方案是一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有六自由度并联机构；所述六自由度并联机构包括并联连接的六条分支；所述分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂零件的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构的定机架，在移动和加工时可针对大型复杂零件的表面形状进行适应性的吸附。

本发明授权用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，包括定平台与动平台；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有六自由度并联机构16；所述六自由度并联机构包括并联连接的六条分支；所述分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰133、第一连杆134和第二球铰135；所述动平台包括设有主轴加工头15与动平台负压吸附机构14的动机架13，可用于大型复杂零件2的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构12的定机架11，在移动和加工时可针对大型复杂零件的表面形状进行适应性的吸附； 所述动平台负压吸附机构14包括通过第二移动副连接动机架13的第一负压吸盘141；所述定平台负压吸附机构12包括与定机架连接的支座121以及通过第三球铰123连接支座的第二负压吸盘122； 所述第一移动副包括与定机架11连接的第一移动副导轨131以及与第一球铰133连接且与第一移动副导轨131滑动配合的第一移动副滑块132；所述第二移动副包括与第一负压吸盘141连接的第二移动副导轨142以及与动机架13连接且与第二移动副导轨142滑动配合的第二移动副滑块143。

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