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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种膝关节外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116763602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310893934.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种膝关节外骨骼机器人是由唐鸿雁;潘蓝青;喻洪流设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种膝关节外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种膝关节外骨骼机器人，包括：大腿组件，与大腿连接；小腿组件，与小腿连接；驱动组件，用于连接所述大腿组件和小腿组件，并与所述大腿组件和所述小腿组件分别形成绕所述驱动组件中心转动连接的平行四边形机构。与现有技术相比，本发明膝关节外骨骼机器人与下肢运动间具有良好的协同性、也为下肢的运动提供良好的助力效果等优点。

本发明授权一种膝关节外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种膝关节外骨骼机器人，其特征在于，包括： 大腿组件1，与大腿连接，其包括转动连接的第二大腿连杆13和第一大腿连杆14、与所述第一大腿连杆14和所述第二大腿连杆13一端转动连接的第一变形机构、与所述第二大腿连杆13另一端转动连接的第二大腿轴12、以及与所述第一大腿连杆14另一端转动连接的第一大腿轴11； 小腿组件3，与小腿连接，其包括转动连接的第二小腿连杆33和第一小腿连杆34、与所述第二小腿连杆33和第一小腿连杆34一端转动连接的第二变形机构、与所述第二小腿连杆33另一端转动连接的第二小腿轴32、与所述第一小腿连杆34另一端转动连接的第一小腿轴31； 驱动组件2包括驱动电机22、分别设于所述驱动电机22两侧面的从动杆组件、与所述从动杆组件转动连接的扭矩杆26； 所述从动杆组件的一端与所述第一大腿轴11转动连接，所述扭矩杆26的同一端与所述第二大腿轴12转动连接，所述第二大腿连杆13、第一大腿连杆14、从动杆组件以及扭矩杆26形成第二平行四边形，使得所述驱动电机22在驱动所述扭矩杆26转动时，带动所述第二平行四边形发生角度变化，从而带动所述第一变形机构发生变形； 所述从动杆组件的另一端与所述第一小腿轴31转动连接，所述扭矩杆26的另一端还与所述第二小腿轴32转动连接，所述第二小腿连杆33、第一小腿连杆34、从动杆组件以及扭矩杆26形成第四平行四边形，使得所述驱动电机22在驱动所述扭矩杆26转动时，带动所述第四平行四边形发生角度变化，从而带动所述第二变形机构发生变形。

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