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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种三姿态下肢康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310929197.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种三姿态下肢康复训练机器人是由张争艳;张强;郭士杰设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三姿态下肢康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三姿态下肢康复训练机器人，包括机架、下肢外骨骼装置和姿态转换装置；所述姿态转换装置包括俯仰调节电动推杆、连杆、座板、背板、隔板、抬升电动推杆、背板连接块、隔板连杆和座板架；所述下肢外骨骼装置包括导轨、螺纹杆、滑块、弹簧、髋关节连接块、大腿上连杆、大腿下连杆、小腿上连杆、小腿下连杆、脚托、髋关节电机、髋关节减速器、膝关节电机、膝关节减速器、踝关节电机和踝关节减速器。本发明能够实现坐、站、卧三种姿态的无顺序限制自由切换，并且三种姿态下能够进行不同的下肢康复训练方案，提供髋关节、膝关节、踝关节的屈伸训练以及无额外动力辅助的髋关节外展运动，满足不同康复阶段的康复训练需求。

本发明授权一种三姿态下肢康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种三姿态下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括机架1、下肢外骨骼装置3和姿态转换装置5； 所述姿态转换装置5包括俯仰调节电动推杆5-1、连杆5-2、座板5-3、背板5-4、隔板5-6、抬升电动推杆5-7、背板连接块5-8、隔板连杆5-9和座板架5-10； 隔板5-6的底端铰接于机架1上；俯仰调节电动推杆5-1的一端铰接于机架1上，另一端铰接于隔板5-6的中部；隔板5-6的中部开有通槽；背板连接块5-8的一端固定于背板5-4的背面；背板5-4滑动安装于隔板5-6上；背板连接块5-8穿过隔板5-6的通槽且能够沿通槽滑动；抬升电动推杆5-7的一端铰接于隔板5-6的底部上，另一端与背板连接块5-8的另一端铰接；两个隔板连杆5-9的一端分别固定于隔板5-6的底端两侧，另一端铰接于座板架5-10的中部；两个连杆5-2的一端均铰接于背板5-4的中部，另一端均铰接于座板架5-10的末端；座板5-3固定于座板架5-10上； 所述下肢外骨骼装置3包括导轨3-1、螺纹杆3-2、滑块3-3、弹簧3-4、髋关节连接块3-5、大腿上连杆3-6、大腿下连杆3-7、小腿上连杆3-8、小腿下连杆3-9、脚托3-10、髋关节电机3-11、髋关节减速器3-12、膝关节电机3-13、膝关节减速器3-14、踝关节电机3-15和踝关节减速器3-16； 一个导轨3-1固定于背板5-4下部的横向槽中；两个滑块3-3滑动安装于导轨3-1的两端部，均能沿导轨3-1滑动；螺纹杆3-2转动安装于导轨3-1中；两个滑块3-3开有螺纹孔，螺纹杆3-2与两个滑块3-3螺纹连接，螺纹杆3-2转动，使得两个滑块3-3相互靠近或相互远离； 每个滑块3-3均与一个髋关节连接块3-5的上端铰接，且两者之间安装有弹簧3-4，弹簧3-4用于限制髋关节连接块3-5的转动幅度；髋关节连接块3-5的下端的两面分别与髋关节电机3-11的壳体和髋关节减速器3-12的壳体固定连接；髋关节电机3-11的输出轴穿过髋关节连接块3-5下端的通孔与髋关节减速器3-12的输入孔连接；大腿上连杆3-6的上端与髋关节减速器3-12的输出轴固定连接，下端与大腿下连杆3-7的上端连接； 小腿上连杆3-8的上端的两面分别与膝关节电机3-13的壳体和膝关节减速器3-14的壳体固定连接；膝关节电机3-13的输出轴穿过小腿上连杆3-8上端的通孔与膝关节减速器3-14的输入孔连接；大腿下连杆3-7的下端与膝关节减速器3-14的输出轴固定连接；小腿上连杆3-8的下端与小腿下连杆3-9的上端连接； 小腿下连杆3-9的下端的两面分别与踝关节电机3-15的壳体和踝关节减速器3-16的壳体固定连接；踝关节电机3-15的输出轴穿过小腿下连杆3-9下端的通孔与踝关节减速器3-16的输入孔连接；脚托3-10与踝关节减速器3-16的输出轴固定连接。

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