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龙图腾网获悉上海交大智邦科技有限公司申请的专利上下料移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310807995.1，技术领域涉及：B23Q7/04；该发明授权上下料移动机器人是由张继昌;罗磊;张文俊;尤艳;刘颖;刘大伟设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本上下料移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种上下料移动机器人，包括：AGV母车，配置有母车主体、布置在母车主体上部的母车升降平台、布置在母车主体下部的驱动轮组件、布置在所述母车升降平台下部的大导轨以及能够驱使所述大导轨运动的推动动力源；穿梭子车，配置有子车主体、布置在子车主体下部并布置在所述大导轨上方的小轨道以及布置在子车主体上部的子车升降平台，子车升降平台用于放置工件托盘，本发明有效实现了工件托盘的自动化运输，通用性好，能够适用于大多数工件，且穿梭子车外形可塑好，对机床本身改动较小，能够实现一次装夹到位，实现了精确输送各种大型待加工件到机床上的效果，解决了中、重型物料上料的可控性、自动化性和精准性。

本发明授权上下料移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种上下料移动机器人，其特征在于，包括： AGV母车1，配置有母车主体11、布置在母车主体11上部的母车升降平台12、布置在母车主体11下部的驱动轮组件、布置在所述母车升降平台12下部的大导轨121以及能够驱使所述大导轨121运动的推动动力源126； 穿梭子车2，配置有子车主体21、布置在子车主体21下部并布置在所述大导轨121上方的小轨道22以及布置在子车主体21上部的子车升降平台23，子车升降平台23用于放置工件托盘3，其中： 所述AGV母车1能够在所述驱动轮组件的驱使下将所述工件托盘3运送至第一目标位置，此时通过所述母车升降平台12将所述大导轨121调整至与第二目标位置所具有的中间过度支架4相同的高度并通过所述子车升降平台23驱使所述工件托盘3上升至第一高度，在所述推动动力源126驱使下驱使所述大导轨121带动小轨道22、子车升降平台23朝向所述中间过度支架4运动直至所述小轨道22与所述中间过度支架4上的支架轨道41对齐接触，此时穿梭子车2在自身的驱使下从初始位置沿小轨道22、支架轨道41运动到第二目标位置后所述子车升降平台23驱使所述工件托盘3下降至第二高度的下方使得所述工件托盘3被搁置在定位机构17上，此时，所述穿梭子车2再回到所述初始位置，完成所述工件托盘3的运输，其中，所述定位机构17的顶端位于第二高度； 所述母车升降平台12上配置有大导轨侧挡架123，所述大导轨121的两侧与所述大导轨侧挡架123滑动配合并被所述大导轨侧挡架123限位，所述大导轨121的两侧均配置有大导轨弹性侧挡122使得当所述大导轨121在所述大导轨侧挡架123内滑动时具有一定的径向活动间隙并在除去外力后能够回到原位； 所述AGV母车1还包括推动块125，所述大导轨121与所述母车升降平台12之间设置有滚球124，所述推动动力源126能够驱使所述推动块125推动所述大导轨121带动穿梭子车2一起相对于母车升降平台12运动； 所述推动动力源126的推动端头为弹性推动端127进而能够使所述大导轨121的位置因自身的弹性在与所述中间过度支架4刚性对接时被自适应调节进而实现所述大导轨121与中间过度支架4高精度对接； 所述穿梭子车2底部的左右两侧均配置有子车行走轮24以及分别布置在左右两侧子车行走轮24之间的子车导向轮25，所述子车行走轮24具有独立的动力源驱动，为所述穿梭子车2移动提供动力，所述子车导向轮25没有动力，通过自身的刚性限制穿梭子车2的行走精度； 还包括控制系统以及位于机床上的端部挡板19，所述穿梭子车2的前端两侧均具有测距传感器26，所述穿梭子车2朝向第二目标位置运动时两个所述测距传感器26能够实时测量与所述端部挡板19距离并实时反馈给控制系统，两个测距反馈的距离差值被所述控制系统计算并控制左右两侧所述子车行走轮24电机的转速使得所述穿梭子车2的行走路径能够被实时纠偏； 所述机床上配置有用于限位所述工件托盘3的固定拉钉18； 根据工件运输任务，AGV母车1从人工站将托盘及工件3搬运到AGV母车1内部，并朝向机床位置运动，当到达中间过度支架4位置边时AGV母车1停止运动，母车升降平台12自动调整高度，与机床上的中间过度支架4高度相同，中间过度支架4与机床等高，推动动力源126开始启动，推动推动块125，将大导轨121及上面的穿梭子车2小轨道22一起向外推动，大导轨121底部布置滚球124，使大导轨121与母车升降平台12之间摩擦阻力降低，大导轨121两侧有大导轨弹性侧挡122，在大导轨弹性侧挡122限制下大导轨121能一定范围内的自由活动，并在外力去除后能回复到原位，推动动力源126将大导轨121推出并与中间过度支架4刚性对接，大导轨121因为自身的自由性，并且推动动力源126的推动端头为弹性推动端127，使大导轨121的位置因自身的弹性在与中间过度支架4刚性对接时自动被动调节，如此实现大导轨121与中间过度支架4的对接，如此大导轨121上部固定的小轨道22与中间过度支架4上的导轨也就对接好了； 对接完成后，穿梭子车2开始启动，此时子车升降平台23为举升状态，托举着工件托盘3，开始向机床内部移动； 到达测距指定值时，穿梭子车2停止，通过导轨、子车导向轮25的间隙控制和测距传感器26的实时移动定位控制，穿梭子车2停止精度可保证工件托盘3能够与定位机构17在对准精度范围内，随后子车升降平台23开始下降，工件托盘3落在定位机构17上，固定拉钉18将工件托盘3限位，子车升降平台23还能继续下降一些，足够穿梭子车2脱离工件托盘3，并返回AGV母车1，AGV整体返回，完成任务。

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