上海有个机器人有限公司牟其龙获国家专利权
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龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利一种防止移动机器人跌落的方法、装置及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945172B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310916755.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种防止移动机器人跌落的方法、装置及相关产品是由牟其龙设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种防止移动机器人跌落的方法、装置及相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防止移动机器人跌落的方法、装置及相关产品，涉及技术领域，解决了机器人容易跌落的问题，所述方法包括：根据距离传感器对机器人行进路线前方地面的实时探测结果初步甄别机器人是否具有跌落危险；若具有，则控制机器人停止前进和确定能否进行跌落危险的空间连续性判断；若能够进行跌落危险的空间连续性判断，则进行判断；若具有空间连续性则保持停止前进，否则控制机器人恢复运动；若不能够进行跌落危险连续性判断，则旋转并根据距离传感器的实时探测结果分析具有跌落危险的区域的跨度，若跨度大于第一预设值则保持停止前进，否则恢复运动。本发明可以有效检测坑洼地面，具有防止机器人跌落，成本低，可实现强等优点。
本发明授权一种防止移动机器人跌落的方法、装置及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种防止移动机器人跌落的方法，其特征在于，包括： 根据距离传感器对机器人行进路线前方地面的实时探测结果，初步甄别机器人是否具有跌落危险； 若初步甄别机器人具有跌落危险，则控制机器人停止前进和确定能否进行跌落危险的空间连续性判断； 若能够进行跌落危险的空间连续性判断，则判断跌落危险是否具有空间连续性；若具有空间连续性，则保持对机器人停止前进的控制，否则，则控制机器人恢复运动； 若不能够进行跌落危险连续性判断，则控制机器人进行旋转，并根据距离传感器的实时探测结果分析具有跌落危险的区域的跨度，若跨度大于第一预设值则保持对机器人停止前进的控制，否则控制机器人恢复运动； 所述初步甄别机器人具有跌落危险需要满足条件1，条件1为实时探测结果超过第一预设值；所述初步甄别机器人具有跌落危险需要满足条件3，条件3为地面探测点不是位于坡道上。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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