中国科学院自动化研究所张少林获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968023B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310946959.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置是由张少林;葛悦光;王海涛;王硕设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置，该基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法包括：获取多足救援机器人的质心坐标点；在多足救援机器人的液压器件的运动加速度小于加速度阈值的情况下，确定质心坐标点为多足救援机器人的零力矩点；基于零力矩点与多个支腿关联的支撑区域的垂直距离，确定多足救援机器人的安全裕度，并在通过调节机械臂和目标支腿的姿态以控制安全裕度保持最大的情况下，得到多足救援机器人的调节增量。本发明所述方法能够根据地形自适应调整机器人的姿态，提高了多足救援机器人在复杂地形下的自动化程度和安全性。
本发明授权基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于支腿分布优化的多足救援机器人运动控制方法，应用于多足救援机器人，所述多足救援机器人包括机械臂和多个支腿，其特征在于，包括： 获取所述多足救援机器人的质心坐标点； 在所述多足救援机器人的液压器件的运动加速度小于加速度阈值的情况下，确定所述质心坐标点为所述多足救援机器人的零力矩点； 基于所述零力矩点与所述多个支腿关联的支撑区域的垂直距离，确定所述多足救援机器人的安全裕度，并在通过调节所述机械臂和目标支腿的姿态以控制所述安全裕度保持最大的情况下，得到所述多足救援机器人的调节增量； 其中，所述调节增量用于控制所述多足救援机器人的运动姿态，所述支撑区域基于所述多个支腿与底面的接触位置确定，所述目标支腿属于所述多个支腿。
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