买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地申请的专利人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310879447.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法是由张海天;李翱;曹建;田恩农;姜言清;张雯轩设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。

本发明授权人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法在权利要求书中公布了：1.人机交互式水下管道巡检焊接ROV，其特征在于：包括浮力材2、垂向推进器3、焊接机械臂4、焊接高清摄像机5、水下焊枪6、架体7、向前高清摄像机8、滑台10、向下高清摄像机11、水平推进器13和机械臂15，架体7的左右两侧各安装有浮力材2，架体7的前侧安装有向前高清摄像机8、向下高清摄像机11、滑台10、机械臂15，滑台10上安装有焊接机械臂4，焊接机械臂4位于机械臂15上方，水下焊枪6上安装有焊接高清摄像机5，架体7上安装有垂向推进器3、水平推进器13； 焊接机械臂4包括焊接臂安装座40、第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43、第一舵机44、第四连杆45、第五连杆46、第六连杆47、第七连杆48、第八连杆49和第二舵机410，所述水下焊枪6与第一连杆41、第五连杆46一端连接，第二连杆42的两端分别与第一连杆41的中部、焊接臂安装座40轴连接，第三连杆43的两端分别与第一连杆41的另一端、第四连杆45的一端顺次轴连接，第四连杆45的另一端与第一舵机44的输出端连接，第五连杆46另一端与第六连杆47、第八连杆49的一端轴连接，第七连杆48的两端分别与第六连杆47的另一端、焊接臂安装座40轴连接，第八连杆49的另一端与第二舵机410的输出端连接，第一舵机44、第二舵机410与焊接臂安装座40螺栓连接； 机械臂15包括机械臂安装座150、机械臂电机151、蜗杆152、蜗轮153、第九连杆154、第十连杆155、第十一连杆156、弧形板157、磁化器158和磁通量探测器159，机械臂安装座150与架体7连接，机械臂安装座150上安装有机械臂电机151和蜗轮153，机械臂电机151的输出端与蜗杆152连接，两个蜗轮153对称设置在蜗杆152的两侧，且蜗轮153与蜗杆152啮合，第九连杆154的一端与蜗轮153连接，第九连杆154的另一端与第十一连杆156的一端轴连接，第十连杆155的两端分别与第十一连杆156的中部、机械臂安装座150轴连接，第十一连杆156的另一端与弧形板157外侧面轴连接，弧形板157内侧面设置有磁化器158，弧形板157内侧面还设置有磁通量探测器159，磁通量探测器159位于磁化器158前方。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。