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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于动态光心成像模型的双目定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310946762.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于动态光心成像模型的双目定位方法是由张冠宇;樊毅尧;赵寰宇设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态光心成像模型的双目定位方法在说明书摘要公布了：一种基于动态光心成像模型的双目定位方法，涉及视觉定位技术领域，解决现在小孔成像模型进行目标物体的双目定位时，不同物距物体定位任务时成像系统光心的位置不发生变化，导致双目定位精度差的问题，本发明构建符合实际双目定位场景下的光学成像模型，将光学镜头的镜头厚度参数引入到光学系统成像过程中，分析动态光心成像理论；将动态光心成像理论引入双目定位模型中，获取空间中目标点在左相机图像传感器坐标系下的真实景深距离与动态光心成像模型参数之间的关系；通过构建动态光心成像模型，结合静态光心成像模型及动态光心成像模型的标定结果，确定目标点的最终定位结果；本发明具有更高的定位精度和三维重建精度。

本发明授权一种基于动态光心成像模型的双目定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态光心成像模型的双目定位方法，其特征是：该方法由以下步骤实现： 步骤一、根据小孔成像模型，将光学镜头的镜头厚度参数引入到光学系统成像中，获得对应的小孔成像模型的焦距参数； 步骤二、将动态光心成像理论引入双目定位模型中，获取空间中目标点在左相机图像传感器坐标系下的真实景深距离与动态光心成像模型参数之间的关系； 步骤三、通过设定各距离参数完成双目定位模型的搭建，构建动态光心成像模型；各距离参数包括： 设定左相机光学系统像方平面与物方平面距离，右相机光学系统像方平面与物方平面距离，左相机光学系统像方平面与成像平面距离，右相机光学系统像方平面与成像平面距离，左相机光学系统像方平面与焦点距离，右相机光学系统像方平面与焦点距离； 构建动态光心成像模型的过程为：设定空间中目标点Q在XC_lOC_lZC_l坐标系下的坐标为XC_l,ZC_l，则Q点在左相机图像传感器上的投影为： 式中有： fl'＝dl'+fl_1 式中，dl为左相机光学系统像方平面与物方平面距离，dl'为左相机光学系统像方平面与成像平面距离，fl_1为左相机动态光心成像模型的定位坐标系原点Ol与镜头像方平面距离，fd_l为左相机焦点与镜头像方平面距离；同理，获得空间中目标点Q在右相机图像传感器上的投影xr，基于投影点xl、xr以及静态光心成像模型的焦距fl、fr，完成Q点的重建，重建结果为Q'点，在XC_lOC_lZC_l坐标系下的坐标为：ZQ'＝Gxp,zp,θ,fl,fr,fl,fr,xl,xr； 步骤四、利用静态光心成像模型的标定结果结合空间中目标点在左相机图像传感器和右相机图像传感器上的投影点，获取目标物体的粗略定位结果，并与动态光心成像模型的标定结果结合，获取当前物距下对应的成像模型参数，并引入双目定位过程，获得更新后的定位结果，通过多次迭代，获得空间中目标点的最终定位结果。

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