中国科学院自动化研究所刘宏斌获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117100389B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310992442.8，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统是由刘宏斌;赵文达设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统，方法包括：在医生手持触觉握杆的一端控制手术器械，对狭窄腔道中的病变组织进行手术，且触觉传感与生成阵列中的腔体内部产生时变电磁场的情况下，基于信号采集设备，获取触觉握杆中的探测线圈采集到的第一信号；提取第一信号中的定位信号；根据定位信号对应的时域定位信号的幅值，确定探测线圈与触觉传感与生成阵列中的电磁线圈的距离；根据距离，确定触觉握杆的位姿。本发明设计了一种适用于外科手术场景的触觉传感与生成阵列，将电磁线圈按对称冗余形式排列，形成触觉腔体，用于模拟在手术器械在狭窄腔道中的实时触觉，可以实现对狭窄腔道内手术器械操作的触觉定位。
本发明授权适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于狭窄腔道手术场景的触觉反馈方法，其特征在于，包括： 在医生手持触觉传感与生成阵列中的触觉握杆的一端控制手术器械，对狭窄腔道中的病变组织进行手术，且所述触觉传感与生成阵列中的腔体内部产生时变电磁场的情况下，基于所述触觉传感与生成阵列中的信号采集设备，获取所述触觉握杆中的探测线圈采集到的第一信号，所述触觉握杆的另一端伸入到所述腔体内部产生的所述时变电磁场所在区域，所述腔体包括多个按照对称冗余方式排列的电磁线圈，在确定每个电磁线圈均输入触觉驱动序列信号的情况下，所述腔体用于产生所述时变电磁场；所述触觉驱动序列信号包括两部分，一部分应用于高频调制包络电压完成定位信号的发送，另一部分为SPWM调制功率电流完成对触觉信号的生成； 提取所述第一信号中的定位信号； 根据所述定位信号对应的时域定位信号的幅值，确定所述探测线圈与触觉传感与生成阵列中的电磁线圈的距离； 根据所述距离，确定所述触觉握杆的位姿。
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