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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司申请的专利目标物体的位姿确定方法、装置以及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311092612.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权目标物体的位姿确定方法、装置以及设备是由左利钢;杨佑君设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标物体的位姿确定方法、装置以及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种目标物体的位姿确定方法、装置以及设备。该方法包括：获取与目标物体对应的RGB图像和深度图像；获取与RGB图像对应的颜色数据、与深度图像对应的点云数据；重复执行以下步骤直至达到第一预设条件：针对每一像素点的颜色特征，将与该像素点对应的至少一个点中每一点的点云特征与该像素点的颜色特征进行融合，得到该像素点的新的颜色特征；针对每一点的点云特征，将与该点对应的至少一个像素点中每一像素点的颜色特征与该点的点云特征进行融合，得到该点的新的点云特征；根据达到第一预设条件时各像素点的颜色特征和各点的点云特征，确定目标物体的位姿信息。该方法可以使提取的特征更加准确，进而准确确定目标物体的位姿信息。

本发明授权目标物体的位姿确定方法、装置以及设备在权利要求书中公布了：1.一种目标物体的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取与目标物体对应的红绿蓝RGB图像和深度图像；其中，所述RGB图像中包括所述目标物体，所述深度图像中包括所述目标物体； 对所述RGB图像进行处理，得到与所述RGB图像对应的颜色数据，其中，所述颜色数据包括RGB图像的每一像素点的颜色特征；并对所述深度图像进行转换处理，得到与所述深度图像对应的点云数据，其中，所述点云数据包括与所述深度图像对应的三维空间中的每一点的点云特征； 重复执行以下步骤，直至达到第一预设条件：针对每一像素点的颜色特征，确定与该像素点对应的至少一个点，并将该至少一个点中每一点的点云特征与该像素点的颜色特征进行融合处理，得到该像素点的新的颜色特征；针对每一点的点云特征，确定与该点对应的至少一个像素点，并将该至少一个像素点中每一像素点的颜色特征与该点的点云特征进行融合处理，得到该点的新的点云特征；其中，达到所述第一预设条件时得到的像素点的颜色特征，为像素点的第一融合特征；达到所述第一预设条件时得到的点的点云特征，为点的第二融合特征； 根据各所述像素点的第一融合特征和各所述点的第二融合特征，确定所述目标物体的位姿信息。

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