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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311345976.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统是由王军年;李鑫;张春林;周子栋;刘哲;王海升设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统，涉及拖挂式房车的操纵稳定性领域，包括信息采集模块、决策控制模块及下层执行模块。所述信息采集模块包括各种传感器，用于采集行车数据并发送至所述决策控制模块；所述决策控制模块包括电子控制单元ECU、电磁继电器及电流控制器；所述下层执行模块包括电磁制动器及可调阻尼杆。所述决策控制模块根据所述行车数据确定所述可调阻尼杆的阻尼系数及所述电磁制动器的制动力进而控制铰接点阻尼力及差动制动的横摆力矩；本发明公开的技术方案，通过多执行器协同控制解决了拖挂式房车蛇形摆尾失稳问题，也解决了现有技术可能导致的房车速度波动大、能量损耗高等问题。

本发明授权基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于铰接点阻尼力与差动制动协同的拖挂式房车控制系统，其特征在于，包括信息采集模块、决策控制模块和下层执行模块， 所述信息采集模块用于获取拖挂式房车的行车数据，并将其发送至所述决策控制模块；所述决策控制模块包括电子控制单元ECU、电磁继电器及电流控制器；所述下层执行模块包括电磁制动器和可调阻尼杆，所述可调阻尼杆布置在牵引车与房车铰接点的两侧构成前向收敛的等腰梯形，所述可调阻尼杆根据所述电磁继电器的电流信号改变挡位，零挡阻尼系数为零，挡位越高，阻尼系数越大，进而控制铰接点的阻尼力，所述电磁制动器根据所述电流控制器的电流大小直接控制房车左右车轮制动力形成差动制动的横摆力矩；所述电子控制单元ECU中存储有控制铰接点阻尼力与差动制动的协同稳定性控制方法，其具体控制流程为： 步骤一、检测房车的纵向车速，根据纵向车速确定所述可调阻尼杆的挡位及所述差动制动的控制模式； 若纵向车速小于临界车速1，所述可调阻尼杆设置挡位为零挡，所述差动制动设置为多变量协同控制模式； 若纵向车速位于所述临界车速1与临界车速2之间，所述可调阻尼杆设置挡位为低挡、中挡或高挡，将所述临界车速1与所述临界车速2之间的速度从低到高分为三个区间，第一个速度区间设置挡位为所述低挡，第二个速度区间设置挡位为所述中挡，第三个速度区间设置挡位为所述高挡，所述差动制动设置为单一变量控制模式； 若纵向车速大于所述临界车速2，所述可调阻尼杆设置挡位为所述高挡，所述差动制动设置为多变量加权控制模式； 步骤二、根据所述行车数据判断房车是否发生失稳，若发生失稳，则所述差动制动根据失稳程度施加左右轮差动制动力矩，若未发生失稳，则制动力为零； 步骤三、返回步骤一，重复步骤一到步骤三。

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