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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种可弹性展开的轮腿式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311268377.0，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种可弹性展开的轮腿式移动机器人是由秦建军;房世豪;李海波;张荣;曹钰;陈锡夫;邵派;孙茂琳;胡依凡;谢子健;赵越设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可弹性展开的轮腿式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可弹性展开的轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域；包括机器人机身、两个可弹性展开轮腿结构以及传动结构；可弹性展开轮腿结构包括异形棘轮、保持架、固定架和环形阵列分布的若干组展开腿组件；展开腿组件包括圆弧腿、第一滑动销轴、第一固定销轴，保持架上设有若干导向槽一，第一滑动销轴与限位卡槽配合使圆弧腿处于收缩状态，第一滑动销轴与齿槽配合使圆弧腿处于展开状态。该轮腿式移动机器人通过可弹性展开轮腿结构和传动结构能够实现轮式形态和腿式形态两种运动模式的切换，使机器人兼具轮式和腿式的优点，在复杂环境下执行任务时可根据地形的不同选择合适的运动模式，适应性好，灵活性高，越障能力强。

本发明授权一种可弹性展开的轮腿式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种可弹性展开的轮腿式移动机器人，其特征在于，包括：机器人机身1、两个可弹性展开轮腿结构2以及传动结构3； 所述可弹性展开轮腿结构2包括异形棘轮4、保持架5、固定架16和环形阵列分布的若干组展开腿组件； 所述传动结构3的输出轴25与所述固定架16通过单向轴承31传动连接，所述输出轴25末端与所述异形棘轮4固定连接；所述保持架5与所述固定架16固定连接，且所述保持架5上设有若干导向槽一51，同时所述保持架5与所述异形棘轮4转动连接； 所述展开腿组件包括圆弧腿13、第一滑动销轴9、第一固定销轴12，所述圆弧腿13的中部还通过第一固定销轴12与固定架16转动连接；所述圆弧腿13的内端通过所述第一滑动销轴9与所述导向槽一51滑动配合， 其中，所述异形棘轮4具有若干齿槽42和若干棘轮齿，所述棘轮齿末端设有限位卡槽41，所述输出轴25驱动所述异形棘轮4相对于所述保持架5反向转动，所述第一滑动销轴9与所述限位卡槽41配合使所述圆弧腿13处于收缩状态，所述第一滑动销轴9与所述齿槽42配合使所述圆弧腿13处于展开状态；所述输出轴25驱动所述固定架16正向转动使可弹性展开轮腿结构2整体旋转并实现行走功能。

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