广州汽车集团股份有限公司刘佳东获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117341728B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311239027.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质是由刘佳东;杭宸;刘照麟;王文宇;钟斌;夏锌设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：根据车辆在目标帧的前一帧的速度规划结果，确定车辆在目标帧下的第一规划路径；根据第一规划路径，确定第一坐标系；根据障碍物在第一坐标系纵向的投影，确定第一速度规划结果；根据第一速度规划结果对障碍物在第一坐标系横向的投影进行修正，得到目标投影结果；根据目标投影结果，确定车辆在目标帧下的第二规划路径；根据第二规划路径，确定第二坐标系；根据障碍物在第二坐标系纵向的投影，确定第二速度规划结果；根据第二速度规划结果及第二规划路径，控制车辆行驶。在本申请中，通过在单帧内进行两次速度规划及两次路径规划，提高了车辆局部决策规划的准确性及灵活性。
本发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述车辆在目标帧的前一帧对应的速度规划结果，确定所述车辆在所述目标帧下的第一规划路径； 根据所述第一规划路径，确定第一坐标系； 根据障碍物在所述第一坐标系纵向上的投影，确定所述车辆在所述目标帧下的第一速度规划结果； 根据所述第一速度规划结果对所述障碍物在所述第一坐标系横向上的投影进行修正，得到目标障碍物对应的目标投影结果，所述修正包括增加、删除以及保留中的任意一者； 根据所述目标投影结果，确定所述车辆在所述目标帧下的第二规划路径； 根据所述第二规划路径，确定第二坐标系； 根据所述障碍物在所述第二坐标系纵向上的投影，确定所述车辆在所述目标帧下的第二速度规划结果； 根据所述第二速度规划结果以及所述第二规划路径，控制所述车辆行驶。
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