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龙图腾网获悉山西万立科技有限公司;太原理工大学申请的专利一种适用于地缸醅料的自动化取料系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117446530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311566249.4，技术领域涉及：B65G65/38；该发明授权一种适用于地缸醅料的自动化取料系统是由陈晶晶;尉小雪;田建艳;张敏;程杰;郭琛光;李济甫设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于地缸醅料的自动化取料系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种适用于地缸醅料的自动化取料系统，无需人工收尾，取料效率高；采用的技术方案为：控制系统能控制行走系统行走、快换系统与工具系统之间的连接和切断；六爪挖斗、尾料清理工具和清缸工具活动放置在行走系统上固定设置的固定存放位置，通过控制系统驱动快换系统进行抓取更换，分别用于地缸取料、尾料清理和清洗；由控制系统控制六轴机器人的动作，快换机构的一端与六轴机器人的动力执行端连接，快换机构的另一端与工具系统中的六爪挖斗、尾料清理工具和清缸工具能对应动力连接，通过控制快换机构的开闭，实现所需工具的快速切换，本发明主要用于地缸取料领域。

本发明授权一种适用于地缸醅料的自动化取料系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于地缸醅料的自动化取料系统，其特征在于，包括行走系统1、工具系统2、快换系统3和控制系统4； 所述工具系统2、快换系统3和控制系统4均设置在行走系统1上，所述快换系统3的执行端与工具系统2连接，所述控制系统4能控制行走系统1行走、快换系统3与工具系统2之间的连接和切断； 所述工具系统2包括六爪挖斗21、尾料清理工具22和清缸工具23，所述六爪挖斗21、尾料清理工具22和清缸工具23活动放置在行走系统1上固定设置的固定存放位置，通过控制系统4驱动快换系统3进行抓取更换，分别用于地缸取料、尾料清理和清洗； 所述快换系统3包括六轴机器人31和快换机构32，由控制系统4控制六轴机器人31的动作，所述快换机构32的一端与六轴机器人31的动力执行端连接，所述快换机构32的另一端与工具系统2中的六爪挖斗21、尾料清理工具22和清缸工具23能对应动力连接，通过控制快换机构32的开闭，实现所需工具的快速切换； 所述六爪挖斗21包括挖斗封盖211、挖斗212、穿绳筒213、锥头214、伺服电机215和钢丝绳组件216，所述挖斗封盖211的上侧设置有伺服电机215，所述挖斗封盖211的下侧设置有挖斗212，所述挖斗212为六瓣开口结构，所述挖斗212内设置有穿绳筒213，所述穿绳筒213的上端与挖斗封盖211固定，所述穿绳筒213的下端设置有锥头214，所述伺服电机215的动力端通过钢丝绳组件216与挖斗212内侧连接。

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