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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性末端可控医疗器械进给机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117752421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311604210.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性末端可控医疗器械进给机构是由刘宏斌;肖莹设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性末端可控医疗器械进给机构在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构。所述机构包括：直线电机和直线传动组件、多轴力传感器以及主动轮延伸板和从动轮延伸板。本申请的柔性末端可控医疗器械进给机构通过直线电机和直线传动组件控制从动轮相对主动轮的距离，以调节主从动轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力，使得柔性末端可控医疗器械进给顺利；通过多轴力传感器实时感知柔性末端可控医疗器械在人体内部的碰撞情况，避免柔性末端可控医疗器械与人体内部器官发生碰撞后继续前进，造成人体损伤；通过将主动轮可拆卸地安装在主动轮延伸板上，将从动轮可拆卸地安装在从动轮延伸板上，以此拉开主从动轮与其他部件之间的距离，方便主从动轮的拆卸清洗。

本发明授权柔性末端可控医疗器械进给机构在权利要求书中公布了：1.一种柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，包括：主动轮、从动轮、过渡轮组件、直线传动组件、旋转电机和直线电机； 所述旋转电机和所述直线电机并排设置，所述旋转电机包括转轴，所述直线电机包括丝杆； 所述过渡轮组件连接在所述转轴与所述主动轮之间，以使所述转轴能够通过所述过渡轮组件带动所述主动轮旋转； 所述直线传动组件包括第一连接件、连杆、第二连接件、第一导柱、第一限位块、第二限位块和至少两个第二导柱； 所述第一导柱固定连接在所述第一限位块与所述第二限位块之间，且所述第一导柱的延伸方向与所述丝杆的延伸方向垂直； 所述第二导柱与所述直线电机固定连接，且所述第二导柱的延伸方向与所述丝杆的延伸方向平行； 所述第一连接件套设在所述丝杆和所述第二导柱上，所述第一连接件的顶部与所述连杆的一端活动连接，所述第二连接件的一端分别与所述连杆的另一端和所述第一导柱活动连接，所述第二连接件的另一端与所述从动轮相连接； 所述直线传动组件用于带动所述从动轮向所述主动轮靠近或远离，以对任一规格的柔性末端可控医疗器械进行夹持和进给，并调节对所述任一规格的柔性末端可控医疗器械的夹持力和进给力，包括： 所述丝杆上设置有螺纹，所述丝杆旋转配合所述第二导柱的支撑和导向，带动所述第一连接件沿所述丝杆的轴向运动，所述第一连接件又带动所述连杆运动，所述连杆又带动所述第二连接件沿所述第一导柱的延伸方向在所述第一限位块和所述第二限位块之间运动，带动所述从动轮靠近或远离所述主动轮，以通过调节所述从动轮相对所述主动轮的距离，调节对所述主动轮和所述从动轮之间的所述柔性末端可控医疗器械的夹持力，控制所述主动轮旋转带动所述柔性末端可控医疗器械进给，并通过改变所述主动轮的旋转方向改变所述柔性末端可控医疗器械的进给方向。

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