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龙图腾网获悉华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司申请的专利基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311786299.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质是由王念峰;谢伟镛;李力佳;郑永忠设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿；S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿；S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。本发明方法可以实现在限定自由度的情况下基于几何约束求解工件的位姿。

本发明授权基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿； S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；具体为根据需满足的几何约束进行位姿变换矩阵求解，得到的位姿变换矩阵使得变换前后的物体位姿满足指定的几何约束，该位姿变换矩阵表示为： 其中，R为旋转矩阵，t为平移向量，tx、ty、tz为平移向量t沿x、y、z三个轴的分量；r表示旋转矩阵的元素，其下标为行和列的序号； S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，当限定的是平移自由度时，将平移向量的对应分量置为零，通过以下公式限制沿x轴的平移自由度： 其中，t′是进行自由度限定后的平移向量，t′x、t′y、t′z为t′沿x、y、z三个轴的分量；同理，限制沿y轴与z轴平移自由度的平移向量分别为： 当限定的是转动自由度时，首先将旋转矩阵转换为四元数： 其中，qx、qy、qz为四元数的三个虚部，qw为四元数的实部，trR表示矩阵R的迹； 接着令四元数q的对应分量为0，得到四元数q′，q′x、q′y和q′z为四元数q′的三个虚部，q′w为实部；当令z分量为0时，具体为： 同理，当x、y分量为0时的q′分别为： 经过归一化后再转回旋转矩阵： 其中，R′即是限定了绕z轴方向旋转自由度的旋转矩阵； 最终的限定自由度后的位姿变换矩阵T′即为： S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿； S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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