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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117918142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311837429.1，技术领域涉及：A01G3/00；该发明授权一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置和控制方法是由徐丽明;马俊龙;马帅;谭好超;沈聪聪;闫成功;周慧能设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置和控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置和控制方法，包括：机架、捡拾粉碎装置、螺旋输送装置，风机输送装置、收集箱装置、镇压地轮装置、液压装置和控制系统。本发明基于枝条质量的捡拾粉碎收集装置与控制系统，用于林果园枝条的捡拾粉碎收集作业。该装置可以通过捡拾粉碎装置、螺旋输送装置、风机输送装置和收集箱装置的配合，一次性完成枝条的捡拾、粉碎、输送、收集作业，控制系统包含多种传感器，能实时监测行间枝条的厚度与机器的作业情况，并基于传感器获得的各种信息做出决策，以此控制机器的作业参数，提高了林果园枝条处理的机械化水平，为果园作业的机械化提供了技术支持。

本发明授权一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器信息融合的枝条捡拾粉碎收集装置，其特征在于，包括：机架1、捡拾粉碎装置2、螺旋输送装置3、风机输送装置4、收集箱装置5、镇压地轮装置6、液压装置7以及控制系统8； 所述机架1通过三点悬挂架9与拖拉机连接； 所述机架内部安装有所述捡拾粉碎装置2和所述螺旋输送装置3；所述风机输送装置4设置在所述机架1的一侧，其中风机叶片30通过键连接在所述螺旋输送装置3的一端；所述机架1上方设置有所述收集箱装置5；所述镇压地轮装置6与所述机架1铰接； 所述捡拾粉碎装置2用于捡拾并粉碎枝条，捡拾粉碎装置2在所述液压装置7的带动下转动，一方面捡拾粉碎装置2通过锤式捡拾粉碎刀片24将行间堆积的枝条捡拾起来，另一方面锤式捡拾粉碎刀片24与定刀26共同作用将枝条粉碎为2-3cm的小段，并向螺旋输送装置3抛洒； 所述螺旋输送装置3、所述风机输送装置4共同将粉碎后的枝条输送到所述收集箱34；所述收集箱34用于收集输送的枝条； 所述控制系统8通过多种传感器协同工作，包括激光传感器49、风速传感器50、转速转矩传感器51，所述激光传感器49用于检测行间枝条厚度，并据此计算枝条质量；所述控制系统8根据枝条质量动态调节捡拾粉碎装置2、螺旋输送装置3、风机输送装置4的转速；以此为基础调节各个液压马达47的转速； 所述控制系统8能监测收集箱34种枝条的收集情况，当收集箱34集满枝条后会提醒驾驶员。

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