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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117958973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311856681.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备是由肖莹;刘宏斌设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，其中柔性末端可控医疗器械运动控制系统包括安装主体、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构，鞘安装机构固定安装在安装主体的一端，插入部安装机构通过插入部驱动机构安装在安装主体的另一端；鞘安装机构和插入部安装机构沿第一方向排布，插入部驱动机构用于驱动插入部安装机构沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，当插入部安装机构移动至第一位置时，插入部安装机构远离鞘安装机构，当插入部安装机构移动至第二位置时，插入部安装机构靠近鞘安装机构，从而使柔性末端可控医疗器械的插入部和鞘能够在相对移动的过程中保持直线运动。

本发明授权柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，包括安装主体、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构； 所述鞘安装机构固定安装在所述安装主体的一端，所述插入部安装机构通过所述插入部驱动机构安装在所述安装主体的另一端； 其中，所述鞘安装机构和所述插入部安装机构沿第一方向排布，所述插入部驱动机构用于驱动所述插入部安装机构沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，当所述插入部安装机构移动至所述第一位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘安装机构，当所述插入部安装机构移动至所述第二位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘安装机构； 所述插入部驱动机构包括插入部驱动电机和连杆机构，所述插入部驱动电机安装在所述安装主体上，所述连杆机构的一端与所述插入部驱动电机的输出轴连接，所述连杆机构的另一端与所述插入部安装机构连接，所述输出轴的旋转运动通过所述连杆机构转换为所述插入部安装机构在第一方向上的直线运动； 所述插入部驱动机构还包括电机轴连接件、连杆固定板和压紧组件，所述连杆固定板安装在所述插入部驱动电机的输出轴侧，所述电机轴连接件安装在所述输出轴上，所述连杆机构通过所述压紧组件与所述插入部安装机构连接； 所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一连杆的一端通过所述电机轴连接件与所述输出轴固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述压紧组件转动连接；所述第三连杆的一端分别与所述电机轴连接件和所述连杆固定板转动连接，所述第三连杆的另一端和所述第四连杆以及所述第六连杆的一端同轴转动连接，所述第四连杆的另一端和所述第五连杆的一端同轴转动的连接在所述第二连杆的中部，所述第五连杆的另一端与所述连杆固定板转动连接，且所述第五连杆与所述第三连杆平行设置，所述第六连杆的另一端与所述第二连杆同侧且转动的安装在所述压紧组件上，且所述第六连杆与所述第二连杆平行设置。

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