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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利基于模型预测控制的轨迹规划方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117991632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311829731.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于模型预测控制的轨迹规划方法、装置和设备是由宋肖肖;李圆;钟国旗设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型预测控制的轨迹规划方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及控制技术领域，具体涉及一种基于模型预测控制的轨迹规划方法、装置和设备，方法包括基于预设运动学方程和参考轨迹，确定预测状态变量与预测输入变量的对应关系；基于对应关系和障碍物的安全距离，确定预测输入变量与松弛变量的约束关系；基于各时刻下的预测输入变量、预测状态变量、松弛变量确定目标函数；基于目标函数、对应关系以及预测输入变量与松弛变量的约束关系，确定预测输入量序列；进而得到预测轨迹；本申请通过在障碍物的安全距离上引入松弛变量，扩大了预测输入变量的可行性范围，改善了目标函数的求解性，提高了轨迹的规划效率，同时，通过建立包含松弛变量的目标函数，确保了规划轨迹的无碰撞。

本发明授权基于模型预测控制的轨迹规划方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取目标设备在目标时刻下的参考轨迹信息，所述参考轨迹信息包括距离目标时刻的预测时长内多个时刻分别对应的参考点信息，每个所述参考点信息包括对应时刻的参考输入量以及参考状态量，所述参考状态量基于预设运动学方程和对应的参考输入量确定； 基于预设运动学方程和所述参考轨迹，确定预测时长内各时刻的预测状态变量与预测输入变量的对应关系； 针对所述多个时刻中的每个时刻，基于所述对应关系和障碍物在该时刻下的安全距离，确定该时刻下预测输入变量与松弛变量的约束关系，所述松弛变量用于表征所述安全距离的取值范围； 基于各时刻下的所述预测输入变量、所述预测状态变量、所述松弛变量确定用于选取所述预测输入变量的目标函数； 基于所述目标函数、所述对应关系以及所述预测输入变量与松弛变量的约束关系，确定预测输入量序列； 基于所述预测输入量序列和所述预设运动学方程得到预测轨迹，所述预测输入量序列包括预测时长内每一时刻的预测输入变量的取值，所述预测轨迹与所述障碍物之间的距离满足所述安全距离。

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