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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118056732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452693.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质是由王文宇;杭宸;夏锌;钟斌;刘佳东;翁茂楠设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质，包括：获取本车位置信息和当前导航任务的道路信息，构建五条车道，并且每条车道的参考线为其中心线；根据障碍物信息、本车位置信息以及当前导航任务的道路信息确定本车行为意图；根据本车行为意图确定是否进行换道代价计算，选择换道代价值最小的一条车道的参考线作为目标参考线；当目标参考线为当前车道时，判定本车保持当前横向动作；当目标参考线为其他车道的参考线时，判定需要换道，根据目标参考线对应的车道的障碍物信息计算目标参考线的任意两个障碍物之间的空间，确定最优的两个障碍物之间的空间作为换道空间进行换道，通过本发明，能够提高自动驾驶换道的决策效率和合理性。

本发明授权一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶换道决策方法，其特征在于，所述方法包括： 获取本车位置信息和当前导航任务的道路信息； 以本车所在车道为当前车道，生成左侧相邻车道、左侧相邻车道的左车车道、右侧相邻车道、右侧相邻车道的右侧车道获得五条车道，并且每条车道的参考线为其中心线； 获取车载感知模块检测的障碍物信息，并根据所述障碍物信息、所述本车位置信息以及所述当前导航任务的道路信息确定本车行为意图； 根据所述本车行为意图确定是否进行换道代价计算，若是，则根据预设代价函数计算每条车道的参考线的换道代价值，并选择换道代价值最小的一条车道的参考线作为目标参考线；若否，则判定本车保持当前横向动作； 当所述目标参考线为当前车道的参考线时，判定本车保持当前横向动作； 当所述目标参考线为左侧相邻车道、左侧相邻车道的左车车道、右侧相邻车道、右侧相邻车道的右侧车道中的任一条车道的参考线时，判定需要换道，获取所述目标参考线对应的车道的障碍物信息，根据所述目标参考线对应的车道的障碍物信息计算所述目标参考线对应的车道的任意两个障碍物之间的空间，选择其中一个最优的两个障碍物之间的空间作为换道空间，根据所述换道空间进行换道。

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