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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118216309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410323555.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机是由陈学庚;张贺;韩佃雷;王高亮;李昌星;刘鸿斌;吴宇峰;邢祥泽;王新忠;陈永成设计研发完成，并于2024-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机在说明书摘要公布了：本发明提供一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机，一种仿生采摘装置，包括仿生滚筒、图像采集装置和控制装置；所述控制装置分别和仿生滚筒、图像采集装置连接，图像采集装置用于采集仿生滚筒运动前方的地势与辣椒植株的图像，并传递给控制装置；所述仿生滚筒包括若干仿生采摘装置、仿生变直径装置、腹板、中心轴。本发明设计的一种变刚度仿生弹指和变直径仿生采摘滚筒，可以有效改善在收获辣椒时的高破损率和低采净率的问题，也可以降低高速旋转的弹指遇到障碍时受到损害。

本发明授权一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机在权利要求书中公布了：1.一种辣椒仿生采摘装置，其特征在于，包括仿生滚筒、图像采集装置5和控制装置6； 所述控制装置6分别和仿生滚筒、图像采集装置5连接，图像采集装置5用于采集仿生滚筒运动前方的地势与辣椒植株的图像，并传递给控制装置6； 所述仿生滚筒包括若干仿生采集装置1、仿生变直径装置2和腹板3； 所述仿生变直径装置2的周向均匀布置有多个仿生采集装置1，腹板3安装在仿生变直径装置2的两端，仿生变直径装置2与控制装置6连接，控制装置6根据图像采集装置5采集仿生滚筒运动前方的地势与辣椒植株的图像控制仿生变直径装置2切换直径； 所述仿生变直径装置2包括支撑杆21、推拉杆22、电动推杆23、滑筒24、内筒25、可拆卸式外筒26和限制装置27； 所述滑筒24和可拆卸式外筒26数量均为二，滑筒24与内筒25滑动连接，滑筒24轴向对称安装在内筒25上，可拆卸式外筒26相互连接并套设在滑筒24外，可拆卸式外筒26与滑筒24滑动连接，支撑杆21一端与角铁13的滑槽滑动连接，支撑杆21另一端与可拆卸式外筒26连接，推拉杆22一端与支撑杆21的杆体铰接，推拉杆22另一端与滑筒24连接，电动推杆23一端与可拆卸式外筒26连接，电动推杆23另一端与滑筒24连接，电动推杆23用于为滑筒24提供动力，使得滑筒24能够在内筒25与可拆卸式外筒26之间沿轴向滑动，滑筒24能够带动推拉杆22移动，从而带动支撑杆21沿角铁13的滑槽滑动，使得角铁13沿径向运动，限制装置27安装在腹板3上，限制装置27与角铁13连接，限制装置27用于限制角铁13在直径调节的过程中只能径向移动，不能轴向移动。

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