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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118217011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410409131.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法及系统是由吕文尔;苏明轩;王少白;赵培文;方飞都;鲁昊聪设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人智能摆位技术领域，提供一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，包括：S1：布置床旁机械臂手术系统；S2：通过光学定位系统对若干个打孔点进行识别，获取若干个打孔点在光学定位系统对应的光学定位坐标系下的打孔点位置；S3：对于需要进行摆位的机械臂，以器械臂偏摆关节轴线与病灶点和打孔点的打孔点位置的连线垂直时的摆位作为目标位姿，通过机械臂逆解算法计算出当前机械臂需要达到目标位姿时各个关节的位置信息；S4：根据需要达到目标位姿时各个关节的位置信息规划出当前机械臂摆位到目标位置时的没有碰撞的运动路径。以解决目前没有术前病患打孔点识别，并且基于识别到的打孔点进行机械臂摆位推荐的算法的问题。

本发明授权一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位系统，其特征在于，包括： 机械臂布置模块，用于布置腔镜手术机器人的床旁机械臂手术系统，所述床旁机械臂手术系统由台车和若干条由调整臂和器械臂连接形成的机械臂组成； 打孔点识别模块，用于通过光学定位系统对腔镜手术的若干个打孔点进行识别，获取若干个所述打孔点在所述光学定位系统对应的光学定位坐标系下的打孔点位置； 目标位置计算模块，用于对于每一条需要进行摆位的所述机械臂，以当前所述机械臂中器械臂偏摆关节轴线与病灶点和当前所述机械臂需进入的所述打孔点的所述打孔点位置的连线垂直时的摆位作为目标位姿，通过机械臂逆解算法计算出当前所述机械臂需要达到所述目标位姿时各个关节的位置信息； 运动路径规划模块，用于根据需要达到所述目标位姿时各个关节的所述位置信息规划出当前所述机械臂摆位到所述目标位置时的没有碰撞的运动路径； 在所述运动路径规划模块中，采用RRT算法作为路径规划算法根据需要达到所述目标位姿时各个关节的所述位置信息规划出当前所述机械臂摆位到所述目标位置时的没有碰撞的运动路径，具体为： S41：对于所述机械臂中的每一个关节，创建一棵树T作为所述机械臂的当前关节的没有碰撞路径的运动路径，将当前关节运动的起始点xstart作为所述树T的初始节点； S42：从所述光学定位系统所能拍摄到的空间中随机采样一个点xrand,然后在所述树T中找到距离所述点xrand最近的节点xnearest； S43：从所述节点xnearest沿着到所述点xrand的方向直线执行一次扩展操作，得到新的节点xnew; S44：检查所述节点xnearest到所述节点xnew的路径上是否有障碍物，若没有障碍物则将所述节点xnew加入到所述树T中，并在所述节点xnearest和所述节点xnew之间连一条边,若所述节点xnew接近当前关节的目标位置，则返回所述树T； S45：重复步骤S42-S44，直至达到预定的最大迭代次数K或其他预设停止条件。

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