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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118296732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410400744.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法是由邱琪涵;吴光辉;刘俊辉;王佳楠;孟秀云;单家元设计研发完成，并于2024-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：将系统动态浸入到目标动态，然后设计不变流形，使得系统状态和估计状态最终收敛到不变流形当中；在设计不变流形估计器时，通过引入一阶滤波器使滤波后的回归向量的导数可以计算得到，通过解析方法求解在不变流形估计器设计时引入的非线性函数，进而避免经典不变流形估计器中存在的积分障碍问题，同时引入投影算子和死区防止估计参数发生漂移，完成不变流形干扰估计器的设计。本发明的更新律设计与跟踪误差无关，在执行机构饱和而造成跟踪误差过大时，不变流形估计器的稳定性不受影响，且在干扰情况下具有较强的鲁棒性计。

本发明授权一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于浸入与不变流形理论的干扰估计器设计方法，其特征在于，包括： 步骤1、基于浸入与不变流形理论，将系统动态浸入到目标动态，完成不变流形的定义设计；具体包括： 获取n阶非线性系统： n-1 ； 其中，为系统状态向量，为控制输入，，为由构成的向量，和为待解非线性函数； 转化n阶非线性系统为参数化表达形式： n-1 ； 其中，和为待解参数，和为已知回归向量的两个分量，当函数和是光滑有界的，并且函数的符号是已知且不变号的，得到和的表达式为： ； 基于和的表达式和参数化表达形式对阶非线性系统进行简化，得到统一形式表达式： n-1 ； 根据统一形式表达式，对不变流形干扰估计器进行第个方程中的待解参数估计量的推导定义： ； 其中，为自适应参数，为目标非线性函数，为估计值； 定义不变流形为：； 步骤2、根据一阶滤波方法，求解步骤1中在不变流形定义设计时引入的非线性函数存在的积分障碍问题；具体包括： 针对回归向量引入一阶滤波器，得到滤波后回归向量的导数为：；其中，为已知回归向量，是滤波后的回归向量，是一阶滤波器截止频率； 定义回归向量滤波误差为：； 当时，估计误差方程为： ； 获取预先设计定义的更新律为：； 根据更新律，简化估计误差方程得到：； 根据简化后的估计误差方程设计非线性函数为：，其中，为更新律增益； 步骤3、基于投影算子和死区理论，完成估计参数发生漂移问题的求解； 步骤4、根据步骤1至3中计算得到的各项相关参数，完成不变流形干扰估计器的设计。

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