东南大学潘树国获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118330611B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410488418.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法是由潘树国;陈卓;高旺;陶贤露;赵庆设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法，其中补偿装置包括机载激光雷达及点云补偿装置，将单目相机固定于云台上，利用云台拖动单目相机旋转，达到环视的效果；避免了全景相机的视场与激光雷达扫描场重合度不高的问题，也能解决固定式单目相机视场角不够的问题。补偿方法分为单目相机环视点云补偿方法与狭长环境补偿方法两部分；能够在进行一次相机‑激光雷达标定的情况下，实现单轴全角度的激光雷达补偿，且能够实现以相对较低成本对低线数雷达的场景扫描密度进行补偿。
本发明授权一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置，其特征在于：包括一种狭长环境下的点云稠密补偿装置，所述狭长环境下的点云稠密补偿装置包括单目相机、用于透视的透明外壳、用于拖动所述单目相机旋转的云台、用于进行安装与支撑的上下底板、贯通支柱、用于安装单目相机的钣金，所述贯通支柱与所述云台以及上底板固连，所述上下底板与所述透明外壳固连，所述单目相机安装于所述钣金上，所述钣金固连于所述云台上，并被所述贯通支柱贯通，所述云台拖动所述单目相机旋转，所述云台旋转轴与激光雷达的轴线同轴； 实现狭长环境下的点云稠密补偿方法，分为单目相机环视点云稠密补偿方法与狭长环境补偿方法两部分； 所述单目相机环视点云稠密补偿方法包含以下步骤： 在将激光点投射到相机坐标系后，对激光点附近的像素点进行采样，将其反投射回激光雷达坐标系得到补偿后的点云； 所述狭长环境补偿方法包括以下步骤： 启动载具系统，按照所述单目相机环视点云稠密补偿方法步骤一进行标定；随后云台拖动单目相机旋转到指定角度，对激光雷达扫描场狭长部分进行补偿。
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