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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司;厦门市公安局;厦门金龙电控科技有限公司申请的专利一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118494534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410858227.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法是由黄雄栋;陈江扬;刘志军;吕伟娟;苏亮;陈明发;孙坦;吴俊清;刘强生设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法，基于自动驾驶安防车障碍物检测系统，该障碍物检测系统包括环境感知模块、地图定位模块以及决策控制模块，环境感知模块包括两个激光雷达和若干个超声波雷达，两个所述激光雷达成对角线方式安装于自动驾驶安防车前端侧面和后端侧面，自动驾驶安防车的中下部外周面间隔布置有若干个超声波雷达；碰撞告警处理方法包括远处障碍物检测、近处障碍物检测以及防碰撞处理策略。其中，近处障碍物检测采用激光雷达与超声波雷达的多传感器融合的方式实现对近距离障碍物的检测，减少系统的传感器检测盲区。而且在近距离的检测中，通过设置安全框机制，保证对自动驾驶安防车全方位的安全保障，避免碰撞。

本发明授权一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶安防车的碰撞告警处理方法，基于自动驾驶安防车障碍物检测系统，该障碍物检测系统包括环境感知模块、地图定位模块以及决策控制模块，其特征在于：所述环境感知模块包括两个激光雷达和若干个超声波雷达，两个所述激光雷达成对角线方式安装于自动驾驶安防车前端侧面和后端侧面，所述自动驾驶安防车的中下部外周面间隔布置有若干个所述超声波雷达； 该碰撞告警处理方法包括远处障碍物检测、近处障碍物检测以及防碰撞处理策略，其中，所述近处障碍物检测采用激光雷达与超声波雷达融合的方式，所述自动驾驶安防车设置一个矩形安全框保护参数，其前后左右设置的安全框阈值分别为safe_front、safe_rear、safe_left、safe_right，所述激光雷达近距离障碍物检测的步骤如下：2.1.1读取激光雷达点云，过滤激光雷达的地面点云，再对激光雷达点云进行稀疏化处理；2.1.2遍历所有点云像素点，判断是否落入自动驾驶安防车的矩形安全框内部，如果在内部，说明障碍物侵入了矩形安全框，设置相关的标志位；所述超声波雷达近距离障碍物检测的步骤如下：2.2.1读取超声波雷达数据，超声波雷达数据通过CAN总线数据传输，每个超声波雷达数据基本项包括探头的ID号与当前检测到的距离Dis；2.2.2遍历每个超声波雷达基本数据项的距离Dis，如果距离Dis小于设定的距离Dis_set，表示有障碍物闯入矩形安全框，设置相关的标志位；所述激光雷达与所述超声波雷达只要有一种传感器检测到障碍物，就会触发相关的防碰撞处理策略。

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