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龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118498472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410457062.9，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机是由高乐;彭双成;席川设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机在说明书摘要公布了：本发明涉及机械工程技术领域，提供一种挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机，其中方法包括：获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度和目标关节角度对应的目标点云地图，及目标挖掘区域对应的目标地形特征；将目标关节角度、目标点云地图和目标地形特征输入至铲斗齿尖动作预测模型中，获取铲斗齿尖动作预测模型输出的目标铲斗齿尖动作序列预测结果；基于目标铲斗齿尖动作序列预测结果进行轨迹规划，确定当前时间长度的目标铲斗齿尖轨迹规划结果。本发明不仅能够显著提高挖掘作业的效率和精度，降低能耗和操作员的劳动强度，也能大幅提高铲斗齿尖轨迹规划的准确性和可靠性，具有重要的实用价值和广阔的市场前景。

本发明授权挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度和所述目标关节角度对应的目标点云地图，及所述目标挖掘区域对应的目标地形特征； 将所述目标关节角度、所述目标点云地图和所述目标地形特征输入至铲斗齿尖动作预测模型中，获取所述铲斗齿尖动作预测模型输出的目标铲斗齿尖动作序列预测结果； 基于所述目标铲斗齿尖动作序列预测结果进行轨迹规划，确定所述当前时间长度的目标铲斗齿尖轨迹规划结果； 其中，所述铲斗齿尖动作预测模型是基于样本挖掘机在样本挖掘区域作业过程中历史时间长度的样本关节角度和所述样本关节角度对应的样本点云地图，及所述样本挖掘区域对应的样本地形特征对Transformer学习模型进行铲斗齿尖动作序列预测训练后得到的； 所述目标关节角度的数量为多个，所述获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度，包括： 在所述当前时间长度内获取针对所述挖掘机的不同预设关节分别采集的携带时间戳的初始关节角度； 对各所述初始关节角度分别进行预处理，并将预处理后的各关节角度输入至关节角度增强模型中，获取所述关节角度增强模型输出的各所述目标关节角度； 其中，所述关节角度增强模型是基于预处理后的样本关节角度对生成对抗网络模型进行训练后得到的，所述生成对抗网络模型的生成器中包含LSTM网络； 所述关节角度增强模型的训练过程包括： 基于所述预处理后的样本关节角度对所述生成对抗网络模型进行训练，获取预设次数训练后的中间网络模型输出的关节角度增强结果与对应的真实关节角度之间基于Wasserstein距离的Wasserstein损失值； 确定所述Wasserstein损失值小于或等于预设损失阈值时停止训练，并将训练停止时对应的所述中间网络模型确定为所述关节角度增强模型。

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