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龙图腾网获悉绍兴市农业科学研究院;上海大学绍兴研究院申请的专利一种两轮农业机器人底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118545167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410940401.9，技术领域涉及：B62D21/18；该发明授权一种两轮农业机器人底盘是由胡妙丹;郑超设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两轮农业机器人底盘在说明书摘要公布了：本发明指的是一种两轮农业机器人底盘，适用于运动范围受限的温室大棚内，具有结构紧凑，安装方便，控制简单的优点。该底盘包括底盘框架、驱动模组连接板、前转向驱动模组、后转向驱动模组。前转向驱动模组包括一体化关节、轮胎支架、轮毂电机、辅助轮组件和力传感器。其中辅助轮组件包括电机、齿轮、丝杆等部件，安装在轮胎支架上。这种底盘设计还特别使用了滚珠丝杆及滚珠丝杆螺母、直流无刷电机和多维力传感器，以提供高效动力和精确力量测量。除了在力传感器与轮胎支架之间安装了减震橡胶块，底盘还配备了减震组件，包括导向杆、弹簧和加长直线轴承等，这些部件通过传感器连接板连接，有效提升了机器人运动过程的稳定性。

本发明授权一种两轮农业机器人底盘在权利要求书中公布了：1.一种两轮农业机器人底盘，其特征是，包括底盘框架、驱动模组连接板、前转向驱动模组、后转向驱动模组；所述前转向驱动模组包括一体化关节、轮胎支架、轮毂电机、辅助轮组件、力传感器、减震组件；所述前、后转向驱动模组结构体积和运动范围不超过轮胎支架高度；所述驱动模组连接板分别固定在底盘框架前后两端；所述前转向驱动模组通过一体化关节与驱动模组连接板相连接；所述一体化关节固定在轮胎支架上；所述轮毂电机安装在轮胎支架上；所述轮胎支架两侧为三面围挡，将所述辅助轮组件包围；所述辅助轮组件包括电机、辅助轮连接板、两个齿轮、丝杆、丝杆螺母、导轨、导轨滑块、轴承座、辅助板、辅助轮、力传感器连接板甲；所述辅助轮组件共有两组，中心对称安装在轮胎支架上；所述电机安装在辅助轮连接板背部；所述齿轮分别安装在电机轴与丝杆上；所述轴承座固定在辅助轮连接板上；所述导轨固定在辅助轮连接板上；所述导轨滑块安装在导轨上；所述丝杆与丝杆螺母通过轴承座安装在辅助轮连接板上；所述辅助板通过丝杆螺母和导轨滑块与辅助轮连接板连接；所述辅助轮安装在辅助板上；所述力传感器连接板甲与辅助轮连接板连接；所述力传感器连接板甲与力传感器连接；所述力传感器与轮胎支架连接；所述减震组件包括导向杆固定座、导向杆、弹簧、加长直线轴承、传感器连接板乙；所述减震组件有两组，分别对称左右安装在驱动模组主体上；所述导向杆固定座固定在轮胎支架上；所述导向杆固定在导向杆固定座上；所述弹簧套在导向杆上；所述加长直线轴承套在导向杆上；所述减震组件通过传感器连接板乙连接组成一组；所述后转向驱动模组所需零件与前转向驱动模组相同； 所述丝杆与丝杆螺母是滚珠丝杆与滚珠丝杆螺母；所述电机为直流无刷电机；所述力传感器为一维力传感器或者二维力传感器或者是三维力传感器； 还包括橡胶块；所述橡胶块安装在力传感器与轮胎支架之间，起到减震作用。

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