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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种多翼扑翼式仿生无人飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118637096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410919600.1，技术领域涉及：B64U40/10；该发明授权一种多翼扑翼式仿生无人飞行器是由赵景山;李京虎;魏松涛设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多翼扑翼式仿生无人飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多翼扑翼式仿生无人飞行器，涉及飞行器技术领域。本发明包括机身、机翼、尾翼和驱动系统，驱动系统包括扑动机构、攻角调节机构和尾翼变形机构。本发明通过增加扑翼数量并合理布置多对扑翼的位置，可以显著提升扑翼飞行器的气动性能。同时，通过设计多自由度尾翼，可进一步提高飞行器的机动性，其后方扑翼能够有效利用前方扑翼拍动产生的翼尖涡，从而增大升力并提高气动效率，有效改善了传统扑翼飞行器升力不足和气动效率较低的问题，扑动机构结构紧凑、重量轻，且具有高可靠性和易维护性，尾翼具有四自由度，能够实现尾翼俯仰、偏航和折展的刚性解耦，从而提高了系统的可靠性、稳定性和精准性。

本发明授权一种多翼扑翼式仿生无人飞行器在权利要求书中公布了：1.一种多翼扑翼式仿生无人飞行器，其特征在于，包括：机身1、机翼2、尾翼3和驱动系统4，驱动系统4包括扑动机构5、攻角调节机构6和尾翼变形机构7； 机翼2包括第一扑翼2-1、第二扑翼2-8、第三扑翼2-2、第四扑翼2-7、第五扑翼2-3、第六扑翼2-6、第七扑翼2-4和第八扑翼2-5，其中第一扑翼2-1、第三扑翼2-2、第五扑翼2-3、第七扑翼2-4与第二扑翼2-8、第四扑翼2-7、第六扑翼2-6、第八扑翼2-5呈对称布置，四对扑翼的翼根在水平方向上呈阶梯状排列； 攻角调节机构6包括攻角舵机6-1、主杆6-3、轴承6-4、轴承座6-5、第一夹板6-2、第二夹板6-6、翼面6-7和副杆6-8，第一夹板6-2和第二夹板6-6对称分布设置在攻角舵机6-1的两侧，攻角舵机6-1和轴承座6-5安装在第一夹板6-2和第二夹板6-6之间，两个轴承6-4装设在轴承座6-5的两侧且靠近其中心处，机翼的主杆6-3穿设在轴承6-4内且近端装设在攻角舵机6-1输出端的舵盘上； 扑动机构5包括机体架5-8、扑动舵机5-1、主动齿轮5-3、从动齿轮5-6、保持架5-2、从动轴5-7、第一摇臂5-5和第二摇臂5-4，扑动舵机5-1设置在机体架5-8背面的纵向中心线上，主动齿轮5-3装设在扑动舵机5-1的输出端上； 其中，飞行器扑动过程中，四对扑翼均倾斜扑动，后一对扑翼的中部正对前一对扑翼的翼尖；当机翼扑动时，下翼面的压力高于上翼面的压力，气流从下翼面的高压区从翼尖处翻转到上翼面，形成翼尖涡，随后脱落进入尾迹；由于后一对扑翼的中部正对前一对扑翼的翼尖，后方扑翼则能够利用前方扑翼翼尖涡诱导产生的上升气流，从而提高升力效率。

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