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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118665525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310273429.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质是由严亮;王玉龙;黄明亮;姜山;谢延鹏;罗婳设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质，该车辆横纵向协同控制方法包括：根据车辆参数信息、目标轨迹、位姿信息以及信息，计算前馈加速度与前馈方向盘转角；基于滞环控制器获取的预测状态误差以及当前时刻对目标车辆采样获取的当前实际的状态误差，将预测状态误差与当前实际的状态误差进行融合；基于融合后的状态误差进行MPC反馈计算，得到反馈加速度与反馈方向盘转角；根据反馈加速度与反馈方向盘转角以及前馈加速度与前馈方向盘转角对目标车辆进行横纵向控制。带有系统时滞的反馈加速度以及反馈方向盘转角，与前馈加速度以及前馈方向盘转角共同作用于车辆系统，避免了系统中纯滞后特性，进一步提高了系统的稳定性。

本发明授权车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横纵向协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的车辆参数信息、目标轨迹以及所述目标车辆沿所述目标轨迹行驶过程中位姿信息和状态信息； 根据所述车辆参数信息、所述目标轨迹、所述位姿信息以及状态信息，计算前馈加速度与前馈方向盘转角； 基于滞环控制器获取预测状态误差，基于所述预测状态误差以及当前时刻对所述目标车辆采样获取的当前实际的状态误差，将所述预测状态误差与所述当前实际的状态误差进行融合，得到融合后的状态误差； 基于所述融合后的状态误差进行MPC反馈计算，得到反馈加速度与反馈方向盘转角，其中，所述MPC反馈计算时预测模型为基于所述预测状态误差与所述当前实际的状态误差的差值更新后的预测模型； 根据所述反馈加速度与反馈方向盘转角以及所述前馈加速度与前馈方向盘转角，计算目标加速度以及目标方向盘转角； 根据所述目标加速度以及目标方向盘转角对所述目标车辆进行横纵向控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：510030 广东省广州市越秀区东风中路448--458号成悦大厦23楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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