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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118665529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410690184.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法是由吴新政;陈君毅;陈顺祥;沈勇设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，包括：获取道路参数、自车位置信息、背景车的位置和行为信息，构建场景矩阵，用于刻画选定场景下自车和背景车在动态变化下的相对位置；根据场景矩阵，分别计算决策安全矩阵、决策效率矩阵和行为偏好矩阵；计算综合决策矩阵，通过综合决策矩阵对行为的映射，完成自车决策，以相应控制车辆的驾驶动作。与现有技术相比，本发明通过场景矩阵简化真实道路场景，过滤多余冗杂信息，降低了计算复杂度；同时综合考虑了安全、效率以及驾驶员行为偏好等因素，能够实现横纵向综合决策、确保决策的实时性和多样性。

本发明授权一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取道路参数、自车位置信息、背景车的位置和行为信息； S2、基于步骤S1获取的数据信息，构建场景矩阵，用于刻画选定场景下自车和背景车在动态变化下的相对位置； S3、根据场景矩阵，分别计算决策安全矩阵、决策效率矩阵和行为偏好矩阵； S4、根据决策安全矩阵、决策效率矩阵和行为偏好矩阵，计算综合决策矩阵，通过综合决策矩阵对行为的映射，完成自车决策，以相应控制车辆的驾驶动作； 步骤S2中场景矩阵的构建过程为： S21、确定场景矩阵M的方向及大小； S22、确定自车及背景车在场景矩阵M中的位置； S23、确定车辆行为与车辆在场景矩阵M中位置变化的对应关系； 步骤S3中决策安全矩阵表示为： ， 其中，表示当自车完成行为后，该行为对应的安全得分； ，分别对应车辆的加速、减速、左变道、右变道和保持不变的五种车辆行为； ， ， ， 其中，对应安全权重矩阵中的各个元素；为场景矩阵中的对应元素；，表示两矩阵中相乘元素的对应关系；为自车执行行为b后t+1时刻在场景矩阵M中所处的行位置；为自车执行行为b后t+1时刻在场景矩阵M中所处的列位置；为矩阵代数化函数； ， 其中，为自车所在车道区域的权重系数； 步骤S3中决策效率矩阵表示为： ， 其中，效率矩阵中的行为效率得分表示当自车完成行为之后，该行为的效率得分，，分别对应车辆的加速、减速、左变道、右变道和保持不变的五种车辆行为， 当时，由下式计算： ， 当时，由下式计算： ， 其中，、分别为变速效率因子、变道效率因子；行为无效是指车辆执行行为后发生碰撞或超出车道； 步骤S3的行为偏好矩阵用于描述自车对于五种决策行为的决策偏好，刻画不同驾驶风格对不同决策的偏好，行为偏好矩阵表示为： ， 其中，表示自车对完成行为的倾向性，，分别对应车辆的加速、减速、左变道、右变道和保持不变的五种车辆行为。

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