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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118680153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410927672.0，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机是由陈晓;龚艳;于庆旭;郭鑫;胡健灵设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机，其包括行走车体，行走车体上安装有视觉单元、静电送风喷雾装置以及液箱，液箱连接所述静电送风喷雾装置；静电送风喷雾装置通过多轴控制机构连接行走车体；行走车体包括车架以及行走轮；多轴控制机构包括顶部安装座以及连接静电送风喷雾装置的末端座；顶部安装座能够相对于所述车架沿竖直轴回转；顶部安装座与所述中部过渡座两者分别连接第一连杆与第二连杆，第一连杆、第二连杆以及末端座之间的相对运动由拉绳与弹性绳驱动，由此使得整个多轴控制机构大幅轻量化以及小型化，且使得对静电送风喷雾装置的姿态控制灵活，可以实现对蔬菜进行多种喷雾模式，实现对蔬菜的合理喷雾。

本发明授权一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机在权利要求书中公布了：1.一种基于露地标靶识别的静电送风式对靶喷雾机，其包括行走车体1，所述行走车体1上安装有视觉单元2、静电送风喷雾装置3以及液箱4，所述液箱4连接所述静电送风喷雾装置3；所述静电送风喷雾装置3通过多轴控制机构5连接所述行走车体1； 所述行走车体1包括车架11以及行走轮12； 其特征在于： 所述多轴控制机构5包括顶部安装座51、中部过渡座52以及连接所述静电送风喷雾装置3的末端座53； 所述顶部安装座51能够相对于所述车架11沿竖直轴回转，其回转运动由回转电机54驱动运转； 所述顶部安装座51与所述中部过渡座52两者分别连接第一连杆55与第二连杆56，所述第一连杆55与所述第二连杆56转动连接形成连杆组；所述第一连杆55被第一电机57驱动相对于所述顶部安装座51转动； 所述第二连杆56相对于所述第一连杆55的转动运动由位于所述连杆组的外侧的第一拉绳58以及位于所述连杆组内侧的第一弹性绳59驱动运转；所述末端座53相对于所述第二连杆56的转动运动由位于所述连杆组外侧的第二拉绳510以及位于所述连杆组内侧的第二弹性绳511驱动运转； 所述第一连杆55上固定有位于其与所述第二连杆56的铰接位置的中部过渡座52；所述中部过渡座52上转动安装有分别位于所述连杆组的内、外两侧的内过渡轮512以及外过渡轮513； 所述第二连杆56上固定有第一箍体514，所述顶部安装座51上安装有能够被第二电机515驱动转动的第一卷绕轮516；所述第一拉绳58的一端连接所述第一箍体514，且所述第一拉绳58经过所述外过渡轮513且另一端卷绕在所述第一卷绕轮516上； 所述第一连杆55上固定有第二箍体517，且所述第一弹性绳59连接所述第一箍体514以及所述第二箍体517，且所述第一弹性绳59经过所述内过渡轮512； 所述末端座53的内、外两侧分别具有内耳部53a与外耳部53b；所述顶部安装座51上安装有能够被第三电机518驱动运转的第二卷绕轮519； 所述外耳部53b连接所述第二拉绳510的一端；所述第二拉绳510绕过所述外过渡轮513，且另一端卷绕在所述第二卷绕轮519上； 所述第二弹性绳511连接所述内耳部53a以及所述第二箍体517，且所述第二弹性绳511绕过所述内过渡轮512。

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