广州汽车集团股份有限公司李璇获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683568B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310296487.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备是由李璇;周文立;钟国旗设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备，包括：在车辆行驶过程中，实时获取车辆的当前位置点和当前航向角；获取规划轨迹中距离所述当前位置点最近的两个轨迹点，并根据所述当前位置点和所述两个轨迹点在所述规划轨迹上确定参考位置点；计算所述当前位置点与所述参考位置点的位置差值；获取车辆行驶至所述参考位置点时的参考航向角，并计算所述当前航向角和所述参考航向角的角度差值；根据所述参考位置点的类型确定方向盘转角控制方式，根据所述位置差值、角度差值以及方向盘转角控制方式确定方向盘转角值，并基于所述方向盘转角值对车辆进行控制；通过本申请，能够提高自动驾驶时车辆行驶的舒适性和平稳性。
本发明授权一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取规划轨迹，所述规划轨迹包括多个轨迹点； 在车辆行驶过程中，实时获取车辆的当前位置点和当前航向角； 确定所述规划轨迹上距离所述当前位置点最近的两个轨迹点，并确定所述当前位置点在所述规划轨迹上且在所述两个轨迹点之间的投影为参考位置点； 计算所述当前位置点与所述参考位置点的位置差值； 获取车辆行驶至所述参考位置点时的参考航向角，并计算所述当前航向角和所述参考航向角的角度差值； 根据所述两个轨迹点的类型确定所述参考位置点的类型； 根据所述参考位置点的类型确定方向盘转角控制方式，其中，所述参考位置点的类型为直道点、弯道点、弯道向直道过渡的点或直道向弯道过渡的点； 根据所述位置差值、角度差值以及方向盘转角控制方式确定方向盘转角值，并基于所述方向盘转角值对所述车辆进行控制。
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