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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118716006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411010702.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法是由谭定忠;王佳宁;邓嘉译;郑书超;马亦龙设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法在说明书摘要公布了：一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法，属于农业采摘机械手技术领域。本发明解决了现有的枸杞采摘机械手生产及采摘成本较高以及无法高效、轻柔的实现枸杞采摘的问题。包括机械臂及连接在机械臂端部的机械手主体，机械手主体包括手掌、梳齿状手指组、夹持手指以及驱动组件，其中手掌呈槽状，梳齿状手指组固装在手掌一侧壁且指尖向手掌内侧弯曲，夹持手指并排布置在梳齿状手指组的一侧，驱动组件固装在手掌上，通过驱动组件控制夹持手指向梳齿状手指靠拢与分离。梳齿状手指组和夹持手指实现捋取和夹持，实现了对枸杞枝条的轻柔夹取以及枸杞果实的高效采摘，解决高峰时期劳动力短缺、枸杞果实采收破损率高以及野外作业稳定性不足等问题。

本发明授权一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人枸杞采摘机械手，其特征在于：包括机械臂1及连接在机械臂1端部的机械手主体2，所述机械手主体2包括手掌21、梳齿状手指组22、夹持手指23以及驱动组件，其中手掌21呈槽状，梳齿状手指组22固装在手掌21一侧壁且指尖向手掌21内侧弯曲，夹持手指23并排布置在梳齿状手指组22的一侧，驱动组件固装在手掌21上，通过驱动组件控制夹持手指23向梳齿状手指靠拢与分离； 所述驱动组件包括伸缩式驱动元件24-1、连接杠杆24-2以及销钉24-3，其中伸缩式驱动元件24-1固装在手掌21的后部，连接杠杆24-2与夹持手指23同侧设置，且连接杠杆24-2的一端与伸缩式驱动元件24-1的活动端固接，连接杠杆24-2的另一端与夹持手指23固接，销钉24-3固装在手掌21上且作为连接杠杆24-2的支点； 所述梳齿状手指组22包括沿手掌21宽度方向并列布置的多个柔性指状结构22-1，所述柔性指状结构22-1包括呈L形弯曲的金属件以及包裹在金属件外部的硅胶层； 夹持手指23的结构组成与柔性指状结构22-1的结构组成相同设置。

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