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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种面向机器人的本体感知生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118752477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410778811.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向机器人的本体感知生成方法及装置是由纪兴龙;杨清元;赵蓉;施路平;李鸿屹;周子栋设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人的本体感知生成方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种面向机器人的本体感知生成方法及装置，本体感知生成方法包括获取第一感知数据；将第一感知数据输入至混合专家网络中的门控网络进行计算，得到匹配结果；根据匹配结果从多个专家网络中确定出至少一个目标专家网络；针对第一环境中的各目标位置，将当前目标位置输入至各目标专家网络进行计算，得到各目标专家网络输出的当前可行结果，根据各当前可行结果确定出投票结果；根据所有目标位置对应的投票结果生成本体感知结果。本公开实施例的面向机器人的本体感知生成方法及装置，能够支持机器人在不同环境中自主生成本体感知结果，使得机器人快速明确自身在所处环境中的功能范围，从而安全高效的完成多种任务。

本发明授权一种面向机器人的本体感知生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人的本体感知生成方法，其特征在于，包括： 获取第一感知数据，所述第一感知数据是机器人在第一环境中进行感知检测得到的数据； 将所述第一感知数据输入至混合专家网络中的门控网络进行计算，得到匹配结果，其中，所述混合专家网络包括所述门控网络和多个专家网络，所述匹配结果指示各所述专家网络与所述第一环境的匹配概率； 根据所述匹配结果从所述多个专家网络中确定出至少一个目标专家网络； 针对所述第一环境中的各目标位置，将当前目标位置输入至各所述目标专家网络进行计算，得到各所述目标专家网络输出的当前可行结果，根据各当前可行结果确定出投票结果，所述投票结果指示所述机器人在所述当前目标位置处进行动作的可行性； 根据所有目标位置对应的投票结果生成本体感知结果，所述本体感知结果指示所述机器人在所述第一环境中的可行运动范围； 所述方法还包括所述门控网络的训练步骤，该门控网络的训练步骤包括：获取多个第一数据组，各所述第一数据组包括多个第二感知数据，同一第一数据组中的各所述第二感知数据是所述机器人在同一第二环境中进行感知检测得到的数据，各所述第一数据组对应不同的第二环境；基于所述多个第一数据组构建门控网络训练集，并利用所述门控网络训练集进行门控网络训练； 其中，所述获取多个第一数据组，包括：获取所述机器人在各第二环境中执行相同动作时感知检测得到的对应于各所述第二环境的多个第二实际感知数据；按照预定的第二选择规则，从各所述第二环境的所述多个第二实际感知数据中选择出至少一个第二实际感知数据，并基于所述至少一个第二实际感知数据构建出对应于各所述第二环境的所述第一数据组。

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