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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人控制方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411194309.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、装置和机器人是由陶永;高赫;谭栋华;张宇帆;刘海涛;万嘉昊;王潇桐;薛蛟设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人控制方法、装置和机器人。本申请提供的机器人控制方法，包括：根据移动底盘在起始点的起始位姿和目标点的目标位姿，在低维采样空间对移动底盘进行全局路径规划，得到移动底盘从起始点到目标点的无碰路径；将机械臂的初始位姿添加到无碰路径上的每个路径点中，得到机器人的全局全身路径；确定待重新规划的目标路径段；针对目标路径段，根据机器人在目标路径段的开始点的开始位姿以及机器人在目标路径段的结束点的结束位姿，在高维采样空间对机器人进行全局路径规划，得到机器人从开始点到结束点之间的优选路径；利用优选路径替换所述目标路径段，得到优化后的全局全身无碰路径，利用所述全局全身无碰路径控制机器人。

本发明授权一种机器人控制方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法应用于机器人，所述方法包括： 根据所述机器人的移动底盘在起始点的起始位姿和目标点的目标位姿，在低维采样空间对所述移动底盘进行全局路径规划，得到所述移动底盘从所述起始点到所述目标点的无碰路径；所述低维采样空间指的是所述移动底盘对应的三维空间，所述无碰路径中的每个路径点包括所述移动底盘在所述三维空间中的位姿； 将所述机器人的机械臂的初始位姿添加到所述无碰路径上的每个路径点中，得到所述机器人的全局全身路径； 确定所述全局全身路径中待重新规划的目标路径段；其中，所述目标路径段为与环境中的静态障碍物存在碰撞的路径段； 针对所述目标路径段，根据所述机器人在所述目标路径段的开始点的开始位姿以及所述机器人在所述目标路径段的结束点的结束位姿，在高维采样空间对所述机器人进行全局路径规划，得到所述机器人从所述开始点到所述结束点之间的优选路径；其中，所述高维采样空间包括所述移动底盘对应的三维空间、以及所述机械臂对应的多维空间； 利用所述优选路径将所述全局全身路径中的所述目标路径段替换，得到优化后的全局全身无碰路径，并利用所述优化后的全局全身无碰路径对所述机器人进行控制。

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