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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106432.0，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人是由刘厚德;廖滔;梁斌;王学谦设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人，包括：外壳，欠驱动连杆模块、多模式切换模块、直线移动模块、二稳态能量转换模块设置于上壳体与下壳体之间；多模式切换模块包括磁铁单元、移动单元、伸缩单元，磁铁单元包括第一电磁铁及第二电磁铁，移动单元设置在第一电磁铁及伸缩单元之间；直线移动模块用于约束滑动模块在第一电磁铁与第二电磁铁之间直线运动；欠驱动连杆模块包括第一欠驱动连杆单元及第二欠驱动连杆单元；二稳态能量转换模块包括固定单元及弹性单元，弹性单元的第一端通过固定单元固定于外壳上，弹性单元的第二端固定连接于移动单元。本发明能够转换抓取模式、对动态物体实现超快速抓取且稳定性强，功能性全、适应性强。

本发明授权一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器，其特征在于，包括： 外壳，所述外壳包括上壳体及下壳体，欠驱动连杆模块、多模式切换模块、直线移动模块、二稳态能量转换模块设置于所述上壳体与所述下壳体之间； 所述多模式切换模块包括磁铁单元、移动单元、伸缩单元，所述伸缩单元固定在所述外壳上，包括气缸本体及气缸柱塞，所述气缸柱塞能够相对于所述气缸本体伸缩，所述磁铁单元包括第一电磁铁及第二电磁铁，所述第一电磁铁固定在所述外壳上，所述移动单元设置在所述第一电磁铁及所述伸缩单元之间，所述气缸柱塞前端固定安装有所述第二电磁铁，所述移动单元在相对于所述第一电磁铁的一侧安装有第一磁性物，在相对于所述第二电磁铁的一侧安装有第二磁性物； 所述直线移动模块用于约束所述移动单元在所述第一电磁铁与所述第二电磁铁之间直线运动，所述直线移动模块包括固定于所述外壳上的第一滑动连接单元，所述移动单元上设置有能够与所述第一滑动连接单元滑动连接的第二滑动连接单元； 所述欠驱动连杆模块包括第一欠驱动连杆单元及第二欠驱动连杆单元，所述欠驱动连杆模块用于通过所述第一欠驱动连杆单元的第一端及所述第二欠驱动连杆单元的第一端的靠拢抓取目标物体，所述第一欠驱动连杆单元的第二端及第二欠驱动连杆单元的第二端与所述移动单元连接，通过所述移动单元的前进及后退控制所述第一欠驱动连杆单元的第一端及第二欠驱动连杆单元的第一端的远离及靠拢； 所述二稳态能量转换模块包括固定单元及弹性单元，所述弹性单元的第一端通过所述固定单元固定于所述外壳上，所述弹性单元的第二端固定连接于所述移动单元，所述弹性单元用于提供二稳态变化的能量，当所述第一欠驱动连杆单元的第一端及第二欠驱动连杆单元的第一端远离时，所述弹性单元能够拉长，当所述第一欠驱动连杆单元的第一端及第二欠驱动连杆单元的第一端靠拢时，能够将其自身的弹性势能转换为动能。

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