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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118857325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411042427.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法及系统是由阚羽;李振杰;李雅芳;丁雅峰设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法及系统，属于无人智能车路径规划技术领域。所述方法包括用A‑star算法获得无人智能车的全局路径，然后用TEB算法规划局部轨迹，且在规划局部轨迹时，在TEB算法中加入四种目标约束函数，以此减小路径中的转折点使得路径更加平稳；并且在尽可能保证轨迹的前提下，减小TEB算法所需参数，降低了路径规划中所占用的计算资源；并用RVO算法对TEB算法所得的局部轨迹进行碰撞性判断，对无人智能车临近动态障碍物的避障速度进行二次约束，使无人车能够合理高效地解决碰撞冲突问题，使得无人智能车的轨迹趋于平缓且速度输出更加合理，从而实时躲避未知障碍物。

本发明授权一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合TEB与RVO算法的路径优化方法，其特征在于，包括： 构建无人智能车的数学模型； 通过栅格法建立环境静态地图，并获取无人智能车在环境静态地图上的当前位姿和全局目标位姿； 通过A-star算法获得无人智能车的全局路径； 通过TEB算法对全局路径规划局部轨迹； 对局部轨迹进行实现性判断，其中，所述实现性判断为判断局部轨迹是否能实现； 基于实现性判断结果为否，返回并循环“A-star算法获得全局路径”和“TEB算法规划局部轨迹”和“局部轨迹的实现性判断”步骤，直至实现性判断结果为是； 基于实现性判断结果为是，进行局部轨迹的碰撞性判断，其中，所述碰撞性判断为判断局部轨迹是否在新障碍物的碰撞区内，所述新障碍物的碰撞区通过RVO算法计算获得； 基于碰撞性判断结果为是，返回并循环“TEB算法规划局部轨迹”、“局部轨迹的实现性判断”和“局部轨迹的碰撞性判断”步骤，直至碰撞性判断结果为否； 基于碰撞性判断结果为否，判断无人智能车是否到达目标位姿； 基于否到达目标位姿的判断结果，返回并循环“TEB算法规划局部轨迹”、“局部轨迹的实现性判断”、“局部轨迹的碰撞性判断”和“判断无人智能车是否到达目标位置”步骤，直至到达目标位置的判断结果； 基于到达目标位置的判断结果，完成路径优化。

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