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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411108912.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统是由何晓夏;张俊智;何承坤;张峻峰设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统，该方法包括：获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角；根据车辆的参考横摆角和实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩；根据车辆的参考前轮转向角和实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩；获取车辆所需纵向驱动力；根据附加横摆力矩、差动力矩和车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩；根据每个车轮转矩控制车辆实现横向运动。基于本申请提出的方案，通过利用左右车轮纵向力不等实现前轮转向和车辆横向控制，能够提高车辆行驶的安全性和可靠性。

本发明授权一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆参考横摆角、实际横摆角、参考前轮转向角和实际前轮转向角； 根据车辆的所述参考横摆角和所述实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩； 根据车辆的所述参考前轮转向角和所述实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩； 获取车辆所需纵向驱动力； 根据所述附加横摆力矩、所述差动力矩和所述车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩； 根据所述每个车轮转矩控制车辆实现横向运动； 所述根据车辆的所述参考横摆角和所述实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩，包括： 构建车辆横摆动力学模型，并将其写为积分串联型的形式； 根据所述参考横摆角构造第一微分跟踪器，通过所述第一微分跟踪器对所述参考横摆角进行平滑处理，得到平滑的参考横摆角和参考横摆角的一阶导数； 根据当前时刻车辆的所述实际横摆角和上一时刻的附加横摆力矩，构造第一扩张状态观测器，通过所述第一扩张状态观测器实时估计当前时刻的实际横摆角、实际横摆角的一阶导数、第一未建模动态及未知多源扰动； 结合所述第一扩张状态观测器的估计结果构造第一非线性反馈控制律，根据所述第一非线性反馈控制律得到当前时刻的附加横摆力矩。

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