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龙图腾网获悉中国石油化工股份有限公司;连云港杰瑞自动化有限公司申请的专利一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统及对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118959853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411010527.2，技术领域涉及：F17C6/00；该发明授权一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统及对接方法是由吴斌;郑元杰;陈晨;苏鲲;胡旭杰;朱人杰设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统及对接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统，包括LNG双装车臂，所述支撑立柱的上部设置立柱相机，所述液相臂末端的硬管上设置液相相机、液相标志物，所述气相臂末端的硬管上设置气相相机、气相标志物；所述液相臂的末端设置有用来与槽车液相法兰对接的液相臂法兰，所述气相臂的末端设置有用来与槽车气相法兰对接的气相臂法兰。本发明还公开了一种陆上LNG双装车臂精定位对接方法。本发明将第一个虚拟法兰位置作为粗定位终点，在第一个虚拟法兰之后沿槽车液相法兰中心轴线方向设置三个虚拟法兰作为精定位分步对接的过渡位置，其中分步定位对接实现了精定位过程的多步控制逐步对接，提高对接精度。

本发明授权一种陆上LNG双装车臂精定位对接系统及对接方法在权利要求书中公布了：1.一种陆上LNG双装车臂精定位对接方法，采用陆上LNG双装车臂精定位对接系统进行实施，其特征在于，陆上LNG双装车臂精定位对接系统，包括LNG双装车臂，所述LNG双装车臂包括支撑立柱以及安装于支撑立柱上的液相臂、气相臂，液相臂和气相臂分别包括五个关节、五个硬管，每个关节由伺服电机驱动；其特征在于，所述支撑立柱的上部设置立柱相机，所述液相臂末端的硬管上设置液相相机、液相标志物，所述气相臂末端的硬管上设置气相相机、气相标志物；所述液相臂的末端设置有用来与槽车液相法兰对接的液相臂法兰，所述气相臂的末端设置有用来与槽车气相法兰对接的气相臂法兰； 所述对接方法包括以下步骤： 对于液相臂： 步骤1，在液相臂末端与槽车液相法兰之间沿槽车液相法兰中心轴线方向确定四个虚拟法兰，第一个虚拟法兰位置为粗定位的终点，其余三个虚拟法兰以及槽车液相法兰位置为液相臂精定位分步运动的目标位置； 步骤2，通过PLC控制液相臂末端运动至第一个虚拟法兰位置； 步骤3，液相臂保持静止状态，立柱相机拍摄液相标志物，同时液相相机拍摄槽车液相法兰，根据同时拍摄的两张照片实现立柱相机对槽车液相法兰的定位； 步骤4，基于D-H方法建立液相臂坐标系； 步骤5，采用i表示序号，令i＝2； 步骤6，读取液相臂各关节当前角度值，计算各关节齐次变换矩阵得到液相臂末端坐标系相对于大地坐标系的位姿矩阵如公式1所示： 步骤7，基于立柱相机采集槽车液相法兰相对于液相臂末端坐标系的位姿矩阵 步骤8，根据液相臂末端坐标系相对于大地坐标系的位姿矩阵结合槽车液相法兰相对于液相臂末端坐标系的位姿矩阵计算槽车液相法兰相对于大地坐标系的位姿矩阵如公式2所示； 步骤9，基于目标位置i的位姿矩阵计算目标位置i对于大地坐标系的位姿矩阵如公式3所示； 步骤10，逆解得到液相臂末端到达目标位置i时的各关节角度； 步骤11，通过PLC控制液相臂末端从当前位置向目标位置i运动； 步骤12，通过立柱相机获取当前液相臂末端相对于目标位置i的距离； 若当前液相臂末端相对于目标位置i的距离小于误差设定值时，液相臂到达目标位置i，之后进入步骤13； 否则，重复步骤6～步骤12； 步骤13，当i＜5时，令i＝i+1，将液相臂末端所在位置作为当前位置，重复步骤6～步骤12； 否则，结束对接作业； 所述步骤11包括以下子步骤： 步骤11.1，计算当前各关节角度与目标位置i处各对应关节角度之间的差值，并记为关节角度差值； 步骤11.2，将各关节速度的比值与各关节角度差值的比值设为一致，根据各关节速度的比值确定相应伺服电机的转速； 步骤11.3，按照各伺服电机的转速驱动液相臂运动t时间； 对于气相臂，过程与上述过程相同。

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