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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411292082.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法是由徐晓艺;罗浩;霍明夷;张九思;王豪;乔新宇设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法在说明书摘要公布了：一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，它属于自适应估计领域。本发明解决了在闭环反馈结构中，难以实时准确获得被控对象的参数、状态和扰动的问题。本发明的估计方法不需要被控系统参数和扰动的先验信息，仅利用系统的输入输出测量数据和控制器信息，对控制输入和噪声解耦，解决了闭环结构中噪声相关性造成的有偏估计问题；对未知扰动和噪声具有鲁棒性，基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计问题，通过互质分解技术构造与测量噪声不相关的信号，作为被控系统稳定象描述的参考输入，然后构建闭环鲁棒自适应估计机制，从而实现系统未知参数、状态和扰动的无偏估计。本发明方法可以应用于闭环系统抗扰联合估计。

本发明授权一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、根据闭环系统中的被控对象的阶数n、输出维数m和能观性指数σ1,σ2,…,σm构造参数矩阵Ao、Co和Dm； 步骤二、设置观测器增益Lr11，Lr12，Lr21，Lr22和Lc，初始化观测器对闭环系统中控制器和被控对象的状态变量的估计值初始化观测器对被控对象龙伯格能观标准型状态空间表达式的全部未知参数的估计值组成的向量初始化辅助变量V0、初始化与被控对象稳定象描述的参考输入信号有关的状态变量xωd,0、初始化参数和扰动估计的误差协方差矩阵P0； 步骤三、初始化迭代次数k＝0； 步骤四、测量闭环系统的k时刻参考输入信号ωk，基于观测器实现形式对控制器进行左互质分解计算出扰动影响下与噪声独立的k时刻信号vωd,k，信号vωd,k是被控对象稳定象描述的参考输入信号； 步骤五、测量k时刻的控制输入信号uk和输出信号yk，利用控制器的参数矩阵计算矩阵ML和MD，并基于ML、MD、uk和yk构建信息矩阵Qk和 步骤六、根据信号vωd,k和信息矩阵计算辅助变量和残差 步骤七、根据信息矩阵Qk、辅助变量和残差计算Vk+1，和Pk+1； 步骤八、判断是否达到迭代停止条件； 若达到，则获得最终的估计结果； 若未达到，则令k＝k+1，并计算出xωd,k后，返回执行步骤四。

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