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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411197596.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法是由宋爱国;严一冰;何牧天;李会军设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法，由主端和从端构成；主端至少包含交互界面和力反馈手控器；从端至少包含机械臂、相机和力传感器；力反馈手控器和机械臂是同构的；设置从端机械臂到主端力反馈手控器的力映射，将机械臂末端力传感器采集到的受力信息反馈到力反馈手控器上，通过操作主端手控器或交互界面，对从端机械臂进行位置控制；所述位置控制包含粗调关节控制、细调关节控制和末端控制；力传感器坐标系和力反馈手控器末端坐标系重合。本方明通过三种控制方式能够同时满足快速移动和精细操作，提高遥操作系统的适应性和操作过程中的效率和准确性，增加操作者的临场感和真实感。

本发明授权一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于同构力反馈手控器的遥操作控制系统，其特征在于:由主端和从端构成； 所述主端：至少包含交互界面和力反馈手控器；所述交互界面用于细调关节控制并显示机械臂当前状态，力反馈手控器用于操作者远程控制机器人并提供力觉反馈； 所述从端：至少包含机械臂、相机和力传感器；所述机械臂用于执行操作，相机用于获取全局视野，力传感器用于获得机械臂与环境的交互力信息； 其中，力反馈手控器和机械臂是同构的； 所述系统的基于同构力反馈手控器的遥操作控制方法具体为：设置从端机械臂到主端力反馈手控器的力映射，将机械臂末端力传感器采集到的受力信息反馈到力反馈手控器上，通过操作主端手控器或交互界面，对从端机械臂进行位置控制；所述位置控制包含粗调关节控制、细调关节控制和末端控制；其中，粗调关节控制中，将力反馈手控器各关节角的变化映射到从端机械臂的关节角；细调关节控制中，通过点击交互界面中每个关节的加减按钮改变单个关节角数值；末端控制中，将力反馈手控器末端的相对位姿变化映射到从端机械臂末端；力传感器坐标系和力反馈手控器末端坐标系重合； 在每一个时间步循环执行以下步骤，从而完成从端机械臂到主端力反馈手控器的力映射： A1:读取当前传感器姿态，即机械臂末端姿态，并读取传感器在自身坐标系下的输出; A2:计算传感器坐标系相对于手控器坐标系的变换矩阵，为机械臂基坐标系相对于手控器基坐标系的变换矩阵； A3:将受力信息转化到手控器坐标系下表示，; A4:将经过非线性映射函数得到反馈力,并发送给力反馈手控器。

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