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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411232943.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台是由王念峰;刘星月设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台，包括侧边支撑架，与所述侧边支撑架固定连接的机构安装主板，所述机构安装主板固定立柱平台，所述立柱平台与二自由度定位平台总成的一端固定，所述二自由度定位平台总成的另一端与传动机构总成连接，所述二自由度定位平台总成的输出平台搭载旋转驱动件，旋转驱动件为线性驱动件提供旋转自由度，所述二自由度定位平台由两个单层平台正交排列，堆叠摆放构成，两个单层平台的动平台连接，产生镜像对称。本发明能够满足空间定位及精确位置及姿态控制。

本发明授权一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台在权利要求书中公布了：1.一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台，其特征在于，包括侧边支撑架，与所述侧边支撑架固定连接的机构安装主板，所述机构安装主板固定立柱平台，所述立柱平台与二自由度定位平台总成的一端固定，所述二自由度定位平台总成的另一端与传动机构总成连接，所述二自由度定位平台总成的输出平台搭载旋转驱动件，输出平台为旋转驱动件提供平面内移动的两个自由度，旋转驱动件为线性驱动件提供旋转自由度，所述二自由度定位平台由两个单层平台正交排列，堆叠摆放构成，两个单层平台的动平台连接，产生镜像对称； 所述两个单层平台包括结构几乎相同的上层平台及下层平台，所述下层平台包括下层外框、下层动平台及八条波纹簧片型柔顺铰链，其中，一部分波纹簧片型柔顺铰链用于连接下层外框及下层动平台，实现对动平台的约束，对应动平台的运动，运动方向与单层平台运动方向垂直，另外一部分波纹簧片型柔顺铰链用于连接下层外框与立柱平台，实现单层平台与外界的连接，对应整个单层平台的运动； 所述旋转驱动件的中间设置中空位置，线性驱动件的伸出轴穿过所述中空位置； 所述传动机构总成采用平台驱动电机进行驱动，实现二自由度定位平台总成两个方向的传动； 所述传动机构总成包括浮动接头、滑块、导轨、三角连接件、传动杆及三角连接件，所述导轨固定在机构安装主板上，滑块安装在导轨上，所述传动杆底部与滑块固连，一端与平台驱动电机相连，另一端固定安装三角连接件，所述浮动接头一端连接于三角连接件上，一端与二自由度定位平台的外框固连，实现平台驱动电机即可将力通过各传动件施加到二自由度定位平台的外框上，驱动平台运动。

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