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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411072093.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法是由严永俊;张宸硕;皮大伟;王洪亮;薛鹏宇;陶世龙;孙晓旺;王霞设计研发完成，并于2024-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明为一种角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法。包括路径跟踪控制器、前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量；前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。本申请减少了控制系统计算量，降低了角模块车辆控制难度，提升了控制实时性，保证了行驶安全。

本发明授权角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统，其特征在于，包括路径跟踪控制器、前馈-反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器； 路径跟踪控制器采用模型预测控制方法结合车辆动力学模型，求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量即最优目标转角；前馈-反馈前后轴车轮转角分配控制器以车辆行驶稳定性为目标，将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前轴转角、后轴转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制； 路径跟踪控制器的模型预测控制器如下： 式中，Np为预测时域，Nc为控制时域，t为系统当前时刻，Q和R为权重矩阵，ρ为权重系数，ε为松弛因子，Δu为控制量增量，A为动力学模型雅可比矩阵，Umin和Umax为控制量极限值，Ut为当前时刻控制量，ΔUmin和ΔUmax为控制量增量极限值，yhc为硬约束输出，yhc,max和yhc,min为硬约束极限值，ysc为软约束输出，ysc,min和ysc,max为软约束极限值； 前馈-反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器求解出的最优目标转角δ*作为前轴转角δf，采用基于前轮转角比例前馈与横摆角速度比例反馈的综合控制计算后轴转角，即其中k1为前馈环节比例系数，k2为反馈环节比例系数；前馈和反馈环节比例系数取值如下： 式中Ccf为前轮的侧偏刚度，Ccr为后轮的侧偏刚度，a为车辆质心到前轴距离，b为车辆质心到后轴距离，m为车辆质量，为车辆纵向速度。

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