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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411317586.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手是由韩博;骆明炎;李明洋;刘宗柯;谷芊芊;赵丝琪设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。

本发明授权绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座， 所述第一折展机械手和第二折展机械手对称设于所述可变形底座上，所述可变形底座能实现所述第一折展机械手以及第二折展机械手的收拢和展开； 所述第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，多层可展单元设于所述底板上，多层可展单元中的每层可展单元均包括下框架、中间框架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第一横杆和第二横杆，且所述中间框架位于所述下框架的上方，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链以及第六支链均设于所述下框架和中间框架之间，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链位于所述下框架和中间框架的各顶点处，且所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第一端分别与所述中间框架的各顶点第一万向铰连接，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链的第二端分别与所述下框架的各顶点第二万向铰连接，所述第一横杆转动设于所述第一支链和第二支链之间，且所述第二横杆转动设于第三支链和第四支链之间，所述第五支链和第六支链分别位于所述下框架和中间框架的长边处，且所述第五支链和第六支链的第一端与所述中间框架的长边第一转动副连接，所述第五支链和第六支链的第二端与所述下框架的长边第二转动副连接，且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于所述底板的底部，且所述第一绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第一侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第一绳驱动单元中的卷绳筒连接，所述第二绳驱动单元中的绳索分别缠绕穿过所述多层可展单元第二侧面的导向轮以及所述底板底部的导向轮组与所述第二绳驱动单元中的卷绳筒连接，通过驱动所述第一绳驱动单元和第二绳驱动单元中各绳索的收缩与释放，能实现所述第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获； 所述可变形底座包括外框、双螺旋丝杠、正向丝母、反向丝母、丝杠电机、第一指座连杆、第二指座连杆、第一连接板和第二连接板，所述丝杠电机设于所述外框中，且所述丝杠电机的第一端通过联轴器与所述双螺旋丝杠的第一端连接，所述正向丝母设于所述双螺旋丝杠的第一端，且所述正向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述反向丝母设于所述双螺旋丝杠的第二端，且所述反向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述第一指座连杆的第一端与所述正向丝母转动连接，所述第一指座连杆的第二端与所述第一折展机械手中的底板转动连接，且所述第一折展机械手中底板的第一端与所述外框的左侧边沿转动连接，所述第二指座连杆的第一端与所述反向丝母转动连接，所述第二指座连杆的第二端与所述第二折展机械手中的底板转动连接，且所述第二折展机械手中底板的第一端与所述外框的右侧边沿转动连接，所述第一连接板和第二连接板设于所述外框的上方，且所述第一连接板的第一端和第二连接板的第一端转动连接，所述第一连接板的第二端与所述第一折展机械手中底板的第二端转动连接，所述第二连接板的第二端与所述第二折展机械手中底板的第二端转动连接。

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