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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119018139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411077719.5，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法是由唐辰;宋与非;熊璐设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法，包括：构建车辆的四轮转向运动学模型；基于四轮转向运动学模型，进行HybridA*算法的节点扩展过程，用于搜索起点到终点的带有四轮转向特性的粗轨迹；将泊车构建为非线性优化问题，使用OBCA算法，并以粗轨迹作为初始解进行数值求解，得到泊车运动轨迹；根据泊车运动轨迹，相应控制车辆完成泊车。与现有技术相比，本发明一方面根据四轮转向运动学改进HybridA*算法，另一方面将四轮转向运动学应用于泊车的非线性优化，并使用OBCA算法进行精准地避障约束，能够充分利用四轮转向车辆的灵活机动能力进行狭窄空间的泊车规划，有效提高泊车效率，并且效率随最大后轮转角的增加而提高。

本发明授权一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向四轮转向车辆的狭窄空间泊车运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建车辆的四轮转向运动学模型； S2、基于四轮转向运动学模型，进行HybridA*算法的节点扩展过程，用于搜索起点到终点的带有四轮转向特性的粗轨迹； S3、将泊车构建为非线性优化问题，使用OBCA算法，并以粗轨迹作为初始解进行数值求解，得到泊车运动轨迹； S4、根据泊车运动轨迹，相应控制车辆完成泊车； 步骤S2的具体过程包括： 分别为前、后轮在其最大转角范围内设置固定采样值，当前、后轮转角相等且同向时车辆表现出蟹行操作，每次节点扩展过程在每个行进方向上扩展N个节点，其中行进方向包括向前或向后； 使用前向欧拉法将四轮转向运动学模型离散化，假设扩展距离足够短，即可得到节点状态转移方程，用于确定出每个新节点的状态； 步骤S3中将泊车构建为非线性优化问题的过程包括： S31、使用OBCA算法对障碍物以及避障关系进行数学建模，得到避障模型； S32、补充约束以及目标函数，构建完整的泊车非线性优化问题； 步骤S32中采用四轮转向运动学作为车辆非完整性约束，步骤S32中目标函数为停车终止时间最小化，同时设置对前轮转向角速度、后轮转向角速度、车辆加速度的惩罚项； 步骤S32中完整的泊车非线性优化问题具体为： ， ， ， ， ， ， ， ， 其中，变量为停车终止时间，分别为惩罚前轮转向角速度、后轮转向角速度、车辆加速度项的系数，为总离散步数，为障碍物数量，为自车与障碍物间的最小允许距离，为对偶变量，为描述第m个障碍物边界的矩阵，为车辆控制输入量，为后轴中心加速度，分别为前后轴转向角速度，定义自车的初始矩形边界，代表车辆宽度的一半，分别为后轴到车辆前后边界的距离，是旋转矩阵，是平移向量，为车辆状态量，为后轴中心坐标，为航向角，为后轴中心处纵向速度，分别为前、后轮转向角。

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