武汉大学左越获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024377B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410918659.9，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法是由左越;胡明贤;姚宜斌设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法，涉及定位测量技术领域，该方法包括：获取GPS卫星观测值和伽利略卫星观测值，估计GPS卫星的载波相位多路径误差，更正GPS卫星观测值，分别固定伽利略卫星和GPS卫星的载波相位模糊度，基于随机游走模型构建伽利略卫星的状态转移方程和方差方程，基于两个方程估计伽利略卫星的载波相位多路径误差的方差、协方差，进而估计当前历元的坐标改正数和伽利略卫星载波相位多路径误差。本申请通过GPS重复周期较短的特性，基于GPS卫星来估计伽利略卫星的载波相位多路径误差，克服相关技术中需要的伽利略观测数据周期过长的问题，有利于提高GNSS的实时定位精度。
本发明授权一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于伽利略载波多路径效应的多GNSS定位方法，其特征在于，包括： 获取当前历元下的GPS卫星载波观测值、GPS卫星伪距观测值、伽利略卫星载波观测值以及伽利略卫星伪距观测值； 结合历史GPS观测数据，基于恒星日滤波模型估计所述当前历元下的GPS卫星载波相位多路径误差，并基于所述GPS卫星载波相位多路径误差对所述GPS卫星载波观测值进行更正； 结合所述伽利略卫星载波观测值、所述伽利略卫星伪距观测值固定所述当前历元下的伽利略卫星载波相位模糊度，结合更正后的GPS卫星载波观测值固定所述当前历元下的GPS卫星载波相位模糊度； 构建伽利略卫星的状态转移方程和方差方程，以所述更正后的GPS卫星载波观测值和所述伽利略卫星载波观测值、所述伽利略卫星载波相位模糊度、所述GPS卫星载波相位模糊度为输入，基于所述状态转移方程和所述方差方程估计得到所述当前历元下的坐标改正数和伽利略卫星载波相位多路径误差。
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