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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119026081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411116544.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法是由柯志达;苏亮;汪俊林设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法，通过多源传感器实现绝对和相对定位功能解耦内部定位子模块结构；通过gps的状态信息来确定观测量的置信度；通过视觉定位匹配的置信度来评估监测定位的置信度；通过各传感器的时序和延迟来评估监测定位系统的置信度，更可靠地判断商用车是否发生定位失效；通过综合考虑多源传感器数据的时序关系和状态信息，提高了定位失效检测的准确性和鲁棒性。根据商用车当前的定位失效情况和多源传感器融合的信息，能够动态调整补偿策略，提供更精确的定位补偿结果，选择了优化方式进行后端融合，提高了定位的稳定性和精度，也优化了算法的执行效率。

本发明授权基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法在权利要求书中公布了：1.基于多源传感器融合的商用车高精度定位失效补偿方法，其特征在于：所述多源传感器包括GPS、IMU、轮速计、视觉传感器和感知传感器，高精度定位失效补偿方法包括： 定位模块，用于接收RTK、IMU、轮速计的原始数据、感知给出的当前帧道路要素3D位置以及高精度地图要素，通过感知要素和高精地图里的要素匹配，并进行多传感器融合，得到精确的位姿结果，提供绝对定位和相对定位；所述定位模块还具有传感器失效判断逻辑以及相应的处理措施，传感器失效包括单一源失效和多源失效，单一源失效具体如下：a、RTK失效时，仍有车道线作为约束，此时横向可以满足指标要求，纵向满足0.1%的精度要求；b、视觉传感器失效时，保持2s正常运行，2s之后不恢复则报定位故障；c、IMU失效时直接报定位故障；d、轮速计失效时直接报定位故障；多源失效具体如下：a、包含IMU和轮速计的多源失效，直接报定位故障；b、不包含IMU和轮速计的多源失效，先保持1s的正常定位，精度指标为0.1%，1s之后不恢复则报定位故障； 位姿初始化模块，用于在刚启动定位只有RTK提供初始位置时，对位姿进行遍历，在每个位姿下对感知车道线和地图车道线进行匹配； 航迹推算模块，使用IMU和轮速计信息进行基于kalman滤波的位姿推算，提供平滑的相对位姿； 单帧定位模块，用于获取感知发送的各道路要素坐标，并对要素按照类型分类，每类要素进行有无判断，给相应状态位赋值； 位姿融合模块，用于将若干数量历史帧的位姿，结合DR给出的相对位姿关系，在滑窗中进行再一次的位姿优化，以得到更为平滑的位姿输出； 该高精度定位失效补偿方法的具体步骤如下： 步骤一、定位模块接收到传感器数据和感知结果后，检查是否已经完成位姿初始化，若未完成，则由位姿初始化模块对位姿进行遍历，当完成位姿初始化后进入步骤二； 步骤二、航迹推算模块使用IMU信息和轮速计信息进行基于kalman滤波的位姿推算； 步骤三、单帧定位模块建立感知结果和地图要素的关联关系，并依据此关联关系进行车道线的残差计算，最终结合该残差、预测位姿、RTK位置信息，进行当前帧的位姿计算； 步骤四、将步骤三中若干数量历史帧的位姿，结合DR给出的相对位姿关系，在滑窗中进行再一次的位姿优化；具体流程如下：添加相对约束，先判断RTK观测是否有效，若RTK观测有效则添加RTK约束，无效则接着判断视觉定位是否有效；若视觉定位有效则添加视觉约束，无效则进入优化求解；判断优化求解后的位姿是否为关键帧，若是则进入滑窗进行位姿优化，若否则直接输出融合位姿；位姿优化的具体过程如下：判断窗口是否超出限制范围，若超出则边缘化最老帧，即剔出滑窗。

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