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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于局部社区发现的房间智能清理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445987.8，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权一种基于局部社区发现的房间智能清理方法及装置是由周敖;毛宇轩;杨志豪;刘子歌;姚育宏;颜登程;王庆人设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部社区发现的房间智能清理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及一种基于局部社区发现的房间智能清理方法及装置；本发明将带有摄像头和机械臂的可移动清理机器人作为房间清理装置，先扫描目标房间得到当前图像，再与目标房间的初始图像进行对比，分辨出若干个待处理物品；然后将待处理物品转换分类成若干个待收纳节点、待复位节点；接着先利用局部社区发现对待收纳节点进行处理，构建出局部社区、并对优先级最大的局部社区进行收纳，再重新开始直至待收纳物品全部被收纳；之后对待复位节点计算最优度、并对最优度最小的待复位节点进行复位，再重新开始直至待复位物品全部被复位。本发明实现了局部社区发现在房间清理工作的良好应用，有效提高了房间清理的效率和智能化水平。

本发明授权一种基于局部社区发现的房间智能清理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于局部社区发现的房间智能清理方法，其通过房间清理装置对目标房间进行清理，其特征在于，所述房间清理装置为带有摄像头和机械臂的可移动清理机器人； 所述基于局部社区发现的房间智能清理方法包括以下步骤： 步骤一，通过摄像头获取目标房间内的当前图像，并与目标房间内的初始图像进行对比，以分辨出当前是否存在M个待处理物品G1～GM；其中，目标房间内的初始图像对应于目标房间内所有物品处于清理完成后的状态； 步骤一包括： S11，预先对已完成清理的目标房间进行扫描，得到目标房间内的初始图像； S12，采用目标检测算法对初始图像进行处理，得到初始图像中的所有物品信息； S13，从当前时刻房间清理装置所在位置通过摄像头对目标房间进行扫描，得到目标房间内的当前图像； S14，采用目标检测算法对目标房间内的当前图像进行处理，得到当前图像内的所有物品信息； S15，将目标房间内的当前图像与初始图像中的所有物品信息进行比对，以分辨出当前是否存在G1～GM； 其中，若某个待处理物品仅需挪动位置、无需收纳，则该待处理物品为待复位物品； 若某个待处理物品不仅需要挪动位置、还需要收纳，则该待处理物品为待收纳物品； 若当前存在G1～GM，则进行步骤二；否则结束；步骤二，将G1～GM转换成节点表示得到M个给定节点O1～OM，并将O1～OM分类为Y个待收纳节点Red1～RedY、N个待复位节点Yellow1～YellowN；Y+N＝M； 若N＞0，则进行步骤三；否则，进行步骤六； 步骤三，基于Red1～RedY构建出A个候选收纳局部社区CR1～CRA； 其中，步骤三包括： S31，从Red1～RedY中寻找出A个种子节点s1～sA； S32，以机械臂的操作最大距离DistanceMax作为阈值，以第a个种子节点Sa为中心构建出第a个候选收纳局部社区CRa；a∈[1,A]； S33，遍历s1～sA，得到CR1～CRA； 步骤四，计算CR1～CRA的优先级； 将优先级最大的候选收纳局部社区作为当前收纳局部社区，并通过机械臂对其内的待处理物品进行收纳； 步骤五，待当前收纳局部社区收纳完毕，返回步骤一； 步骤六，对Yellow1～YellowN进行最优度计算；将最优度最小的待复位节点作为当前复位节点，并通过机械臂对其对应的待复位物品进行复位； 步骤七，待当前复位节点复位完毕，返回步骤一。

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