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龙图腾网获悉天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利适用于微创手术机器人的手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411219592.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权适用于微创手术机器人的手术器械是由潘立志;郭金鹏;王树新;鲁宝岳设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于微创手术机器人的手术器械在说明书摘要公布了：本公开提供了一种适用于微创手术机器人的手术器械，包括驱动机构；连接管，在第一方向上延伸，所述连接管的第一端安装于所述驱动机构；第一调节机构，第一端安装于所述连接管的第二端，被构造为在所述驱动机构的驱动下，所述第一调节机构的第二端的轴线维持与所述第一方向平行，并绕所述第一调节机构的第一端为球心，预设长度为半径的球面移动；以及执行部，安装于所述第一调节机构的第二端，被构造为在所述驱动机构的驱动下执行手术操作，提升了手术器械的操作空间和自由度，有助于提升手术操作效果。

本发明授权适用于微创手术机器人的手术器械在权利要求书中公布了：1.一种适用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括： 驱动机构1，包括驱动组件11、四组第一传动丝12和四组调节约束丝13； 连接管2，在第一方向上延伸，所述连接管2的第一端安装于所述驱动机构1； 第一调节机构3，第一端安装于所述连接管2的第二端，被构造为在所述驱动机构1的驱动下，所述第一调节机构3的第二端的轴线维持与所述第一方向平行，并绕所述第一调节机构3的第一端为球心，预设长度为半径的球面移动，所述第一调节机构3包括： 第一关节31，安装于所述连接管2的第二端，并与所述连接管2在第一方向上的第一轴线同轴； 连接关节32，通过第一连接件34球铰接于所述第一关节31远离所述连接管2的第一轴线的位置，在初始状态时，所述连接关节32的轴线在所述第一轴线上延伸；以及 第二关节33，通过第二连接件35球铰接于位于初始状态的所述连接关节32远离所述第一关节31的一端的所述第一轴线的位置，被构造为在所述驱动机构1的驱动下，所述第二关节33在所述球面移动； 其中，所述四组第一传动丝12的第一端安装于所述驱动组件11，四组所述第一传动丝12的第二端分别依次穿过所述第一关节31上的四个第一丝孔37和所述连接关节32上的四个第一丝孔37，并安装于所述第二关节33上的四个第一丝孔37上，其中，在所述初始状态，四组所述第一传动丝12绕所述第一轴线均匀间隔分布，并形成第一圆环；以及 所述四组调节约束丝13的第一端分别安装于所述第一关节31的四个约束孔36，第二端依次穿过所述连接关节32上的四个约束孔36，并安装于所述第二关节33上的四个约束孔36，其中，在所述初始状态，四组所述调节约束丝13分别与四组所述第一传动丝12位于同一径向方向，并形成位于所述第一圆环内的第二圆环； 在所述驱动组件11的驱动下，在同一径向方向上相对的两组所述第一传动丝12中的一组所述第一传动丝12的放线长度与另一组所述第一传动丝12的收线长度相等，使得所述第二关节33在所述球面移动；以及 执行部4，安装于所述第一调节机构3的第二端，被构造为在所述驱动机构1的驱动下执行手术操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学医疗机器人与智能系统研究院，其通讯地址为：300384 天津市滨海新区华苑产业园区(环外)海泰华科五路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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