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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利六自由度弱耦合并联机构及其构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411336952.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权六自由度弱耦合并联机构及其构建方法是由李仕华;韩雪艳;徐宏宇;王森设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本六自由度弱耦合并联机构及其构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六自由度弱耦合并联机构及其综合方法，其包括动平台、定平台以及多条支链，动平台和定平台之间设有多条支链，第一PPPS支链和第二PPPS支链分别设于动平台和定平台中两个锐角的顶点处，第一CPS支链和第二CPS支链分别设于动平台和定平台中的两个直角边上，PPRPU支链设于动平台和定平台中的直角顶点处。本发明提出一种2PPPS‑2CPS‑PPRPU六自由度弱耦合并联机构，兼具承载能力与解耦特性，具有结构更紧凑，输出精度更高等特点，并基于螺旋理论，采用将整体机构拆分为平面子机构与空间子机构分别设计的方式，提出一种具有多自由度弱耦合并联机构综合方法，简化了弱耦合并联机构综合设计的方法及流程。

本发明授权六自由度弱耦合并联机构及其构建方法在权利要求书中公布了：1.一种六自由度弱耦合并联机构，其特征在于，其包括动平台、定平台以及设于所述动平台与定平台之间的两条PPPS支链、两条CPS支链和一条PPRPU支链， 所述动平台和定平台均呈直角三角形结构状，所述动平台和定平台之间设有第一PPPS支链、第一CPS支链、PPRPU支链、第二CPS支链以及第二PPPS支链； 所述第一PPPS支链和第二PPPS支链分别设于所述动平台和定平台中两个锐角的顶点处，且所述第一PPPS支链和第二PPPS支链结构相同，所述第一PPPS支链和第二PPPS支链均包括第一滑轨、第二滑块、第二滑轨、第二滑块、第一移动副和第一球副，所述第一滑轨固定设于所述定平台上，且所述第二滑块的第一端与所述第一滑轨移动副连接，所述第二滑块的第二端设有所述第二滑轨，且所述第二滑块的第一端与所述第二滑轨移动副连接，所述第二滑块的第二端与所述第一移动副的第一端连接，且所述第一移动副的第二端通过所述第一球副与所述动平台连接； 所述第一CPS支链和第二CPS支链分别设于所述动平台和定平台中的两个直角边上，且所述第一CPS支链和第二CPS支链结构相同，所述第一CPS支链和第二CPS支链均包括第三滑轨、第三滑块、第一转动副、第二移动副和第二球副，所述第三滑轨固定设于所述定平台上，所述第三滑块的第一端和第二端分别与所述第三滑轨以及所述第一转动副的固定部相连，并于所述第三滑轨共同构成圆柱副，所述第一转动副的转动部与所述第二移动副的第一端连接，且所述第二移动副的第二端通过所述第二球副与所述动平台连接； 所述PPRPU支链设于所述动平台和定平台中的直角顶点处，且所述PPRPU支链包括第四滑轨、第四滑块、第五滑轨、转动平台、第三移动副和虎克铰，所述第四滑轨固定设于所述定平台上，且所述第四滑块的第一端与所述第四滑轨移动副连接，所述第四滑块的第二端与所述第五滑轨移动副连接，且所述第三移动副的第一端通过所述转动平台与所述第五滑轨连接，所述第三移动副的第二端通过所述虎克铰与所述动平台连接。

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